کنترل نقطه به نقطه قایق های
بدون سرنشین با در نظر گرفتن نامعینی ها
قایق های بدون سرنشین قایقهایی هستند که به صورت خودگردان می توانند در آب حرکت کنند. قایقی که در این مقاله مورد کنترل قرار می گیرد در نوع خود منحصر به فرد بوده که از دو موتور الکتریکی مشابه که این موتورها در جای خود ثابت نبوده و می توانند به سمت چپ یا راست گردش کنند و در عقب قایق نصب شده است جهت نیروی پیشرانه بهره می برد. با کنترل دور و همچنین کنترل زاویه این موتورها مانور این قایق جهت طی مسیر مورد نظر کنترل می شود. مسیر ناهموار دریا، اغتشاشات دریایی و مدل دینامیکی غیر خطی و چند ورودی و چند خروجی این قایق باعث می شود تا کنترل و هدایت آن بسیار مشکل باشد. در این مقاله جهت کنترل مانور قایق ابتدا کنترل کننده مد لغزشی که کنترل کننده ای مقاوم در مقابل نا معینی ها می باشد طراحی می شود و سپس عملکرد این کنترل کننده با استفاده از قوانین فازی بهبود بخشیده می شود. در ادامه جهت کاهش زمان پاسخ دهی، تعداد قوانین فازی با استفاده از تکنیک خطی سازی به روش منطقه ای کاهش داده می شود. نتایج شبیه سازی بیانگر این است که قایق پیشنهادی عملکرد خوبی داشته و کنترل کننده طراحی شده به خوبی می تواند مانور قایق را کنترل نماید.
( ) کلمات کلیدی: وسیله دریایی خودگردان ) 1 AWV ( ، کنترل مد لغزشی، کنترل فازی- لغزشی
کنترل نقطه به نقطه قایق های بدون سرنشین با در نظر گرفتن نامعینی ها
