ماشین های شمع کوب 25 ص

اختصاصی از سورنا فایل ماشین های شمع کوب 25 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 30

ماشین های شمع کوب

شمع کوب

شمع کوب ها جزء ماشین های سقوط وزنه می باشند مثل شمعکوب و تخماق کوب. تخماق وزنه سنگینی است که توسط یک جرثقیل بالا برده می شود و سپس یا به صورت نوسانی و یا به صورت سقوط آزاد به منطقه مورد نظر برخورد می کند. از تخماق برای شکستن سطح جاده ها و انهدام ابنیه و امثال اینها استفاده می شود.

شمعکوب های ساده هم از چنین اصلی برای کوبیدن شمعها استفاده می کنند. چکش شمعکوب بالا برده می شود و سپس بر روی کلاهک شمع انداخته می شود و این عمل باعث فرو رفتن شمع در خاک می گردد.

شمعکوب علاوه بر تیر اصلی جرثقیل، تشکیل شده از صفحات مخصوص فوقانی که برای اتصال لوله هادی وزنه به انتهای تیر اصلی جرثقیل به کار می رود.در شمع کوب ، لوله هادی برای تعیین امتداد بالا بردن و سقوط وزنه و همچنین کمک در حفظ راستای صحیح شمع در هنگام کوبیدن به کار می رود. این لوله به بدنه ماشین به توسط تیرهای افقی متصل است.

شمع کوبهای موتور دار

برای ازدیاد سرعت شمع کوبی، انواع متعددی موجودند که در آنها وزنه به وسیله موتور حرکت می کند. این نوع شمعکوبها عبارتند از شمعکوب هیدرولیکی، شمع کوب هوای فشرده، شمع کوب بخاری، دیزل و لرزه ای. در این نوع شمعکوبها، جرثقیل برای نگهداشتن صفحات هادی وزنه و نگهداشتن شمع و وزنه، در محل به کار می رود.

شمعکوب های بخاری و هوای فشرده تک عملی از نیروی مایع برای بالا بردن وزنه استفاده می کنند. سپس وزنه به طور آزاد بر روی شمع سقوط می کند. شمعکوبهای بخاری و هوای فشرده دیفرانسیلی از فشار مایع برای بالا بردن وزنه و پایین آوردن آن با فشار استفاده می کنند.

شمعکوب دیزلی به صورت یک موتور دیزل با پیستون آزاد کار می کند. وقتی پیستون در استوانه فرود می آید، هوای زیر آن فشرده شده و در ضمن گازوئیل وارد محوطه می شود. عمل احتراق هنگامی صورت می گیرد که فشار و دمای انتهای استوانه برای شروع احتراق مناسب باشد. وقتی انفجار صورت می گیرد، وزنه به سمت کلاهک شمع پرتاب می شود و در همان زمان پیستون برای شروع سیکل جدید بالا می رود.

شمع کوبهای لرزه ای و صوتی از نوسان کننده های مخصوص جهت ایجاد ویبراسیون و اعمال فشار قائم بر روی شمع استفاده می کنند. شمع در اثر وزن وزنه و شمع، در زمینی که بر اثر ویبراسیون شل شده است فرو می رود. وزنه های صوتی معمولاً از یک ویبراسیون زیاد نزدیک به فرکانس رزونانس سیستم خاک استفاده می کنند، ولی ویبراسیون شمع کوبهای لرزه ای معمولاً کمتر از شمع کوب صوتی است.

استفاده از شمع کوب

انتخاب صحیح و مؤثر شمعکوب تخصصی است که بحث آن در این کتاب نمی گنجد. اطلاعات مختصر زیر خواننده را با مسائل مربوطه به طور سطحی آشنا می نماید.

شمعکوببدون موتور روش نسبتاً آهسته ای برای کوبیدن شمع بوده و فقط در مواردی به کار می رود که شمع ها عمودی است. زیرا وقتی که لوله هادی وزنه عمودی نیست مقدار زیادی انرژی در اثر اصطکاک به هدر می رود. برای شمعکوبی مؤثر وزن وزنه باید حداقل مساوی وزن شمع باشد. بهترین نتیجه وقتی به دست می آید که وزن وزنه حدود دو برابر وزن شمع باشد. در مورد شمعکوبی شمع های مایل بهتر است از انواع موتوردار شمعکوب استفاده نمود. شمع کوب های هوای فشرده، هیدرولیک و بخاری معمولاً خیلی مؤثرتر از نوع یاد شده در فوق می باشند. استفاده از شمع کوب هیدرولیک بخاطر کم سر و صدا بودن آن خیلی رایج شده است. میزان انرژی وزنه باید با توجه به اندازه و نوع شمع انتخاب شود.

شمع کوبهای دیفرانسیلی را می شود جهت بیرون کشیدن شمع نیز به کار برد. شمع کوبهای دیزلی مورد استفاده زیادی پیدا کرده اند چون بدون دردسر کار می کنند، ولی از آنها نمی توان برای بیرون کشیدن شمع از زمین استفاده نمود.

روشهای مختلفی برای پیش بینی ظرفیت شمع پس از کوبیده شدن پیشنهاد شده اند. مهندسین متخصص مکانیک خاک و متخصصین شمع کوبی باید با توجه به شرایط خاص هر کار روش معینی را برای تعیین انرژی لازم برای کوبیدن شمع و ظرفیت شمع انتخاب کنند. معمولاً کدهای ساختمانی فرمول لازم برای محاسبه ظرفیت شمع را تعیین می کند.

بیوگرافی استاد شهریار 25 ص

اختصاصی از سورنا فایل بیوگرافی استاد شهریار 25 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 25

فهرست

عناوین صفحات

ایبیات فارسی

بیو گرافی استاد شهریار ..........................................................2

ادبیات فرهنگی ....................................................................17

زبان فارسی

مقدمه ...............................................................................18

انواع زبان .........................................................................18

طبقه بندی زبان های جهان ....................................................19

انواع زبان های قدیمی ..........................................................21

تعریف دستور زبان،صرف و نحو در زبان فارسی .......................22

کلام،جمله،کلمه،هجا،حرف ....................................................23

سخن کوتاه با اولیا ..............................................................24

ادبیات فارسی

بـیو گـرافـی استاد شهـریار

به قـلم جـناب آقای زاهـدی دوست استاد

اصولاً شرح حال و خاطرات زندگی شهـریار در خلال اشعـارش خوانده می شود و هـر نوع تـفسیر و تعـبـیـری کـه در آن اشعـار بـشود به افسانه زندگی او نزدیک است و حقـیـقـتاً حیف است که آن خاطرات از پـرده رؤیا و افسانه خارج شود. 

گو اینکه اگـر شأن نزول و عـلت پـیـدایش هـر یک از اشعـار شهـریار نوشـته شود در نظر خیلی از مردم ارزش هـر قـطعـه شاید ده برابر بالا برود، ولی با وجود این دلالت شعـر را نـباید محـدود کرد.

شهـریار یک عشق اولی آتـشین دارد که خود آن را عشق مجاز نامیده. در این کوره است که شهـریار گـداخـته و تصـویه می شود. غالـب غـزلهـای سوزناک او، که به ذائـقـه عـمـوم خوش آیـنـد است، یادگـار این دوره است. این عـشـق مـجاز اسـت کـه در قـصـیـده ( زفاف شاعر ) کـه شب عـروسی معـشوقه هـم هـست، با یک قوس صعـودی اوج گـرفـتـه، به عـشق عـرفانی و الهـی تـبدیل می شود. ولی به قـول خودش مـدتی این عـشق مجاز به حال سکـرات بوده و حسن طبـیـعـت هـم مـدتهـا به هـمان صورت اولی برای او تجـلی کرده و شهـریار هـم با زبان اولی با او صحـبت کرده است. 

بعـد از عـشق اولی، شهـریار با هـمان دل سوخـته و دم آتـشین به تمام مظاهـر طبـیعـت عـشق می ورزیده و می توان گـفت که در این مراحل مثـل مولانا، که شمس تـبریزی و صلاح الدین و حسام الدین را مظهـر حسن ازل قـرار داده، با دوستـان با ذوق و هـنرمـنـد خود نـرد عـشق می بازد. بـیـشتر هـمین دوستان هـستـند که مخاطب شعـر و انگـیزهًَ احساسات او واقع می شوند. از دوستان شهـریار می تـوان مرحوم شهـیار، مرحوم استاد صبا، استاد نـیما، فـیروزکوهـی، تـفـضـلی، سایه و نگـارنده و چـند نـفر دیگـر را اسم بـرد. 

شرح عـشق طولانی و آتـشین شهـریار در غـزلهـای ماه سفر کرده، توشهً سفـر، پـروانه در آتـش، غـوغای غـروب و بوی پـیراهـن مشـروح است و زمان سخـتی آن عـشق در قـصیده پـرتـو پـایـنده بـیان شده است و غـزلهـای یار قـدیم، خـمار شـباب، ناله ناکامی، شاهـد پـنداری، شکـرین پـسته خاموش، تـوبـمان و دگـران و نالـه نومیـدی و غـروب نـیـشابور حالات شاعـر را در جـریان مخـتـلف آن عـشق حکـایت می کـند و غـزلهـا یا اشعـار دیگـری شهـریار در دیوان خود از خاطرات آن عـشق دارد از قـبـیل حالا چـرا، دستم به دامانـت و غـیره که مطالعـهً آنهـا به خوانندگـان عـزیز نـشاط می دهـد.

عـشقهـای عارفانه شهـریار را می توان در خلال غـزلهـای انتـظار، جمع و تـفریق، وحشی شکـار، یوسف گـمگـشته، مسافرهـمدان، حراج عـشق، ساز صبا، و نای شـبان و اشگ مریم، دو مرغ بـهـشتی و غـزلهـای ملال محـبت، نسخه جادو، شاعـر افسانه و خیلی آثـار دیگـر مشاهـده کرد.  برای آن که سینمای عـشقی شهـریار را تـماشا کـنید، کافی است که فـیلمهای عـشقی او را که از دل پاک او تـراوش کرده در صفحات دیوان بـیابـید و جلوی نور دقـیق چـشم و روشـنی دل بگـذاریـد هـرچـه ملاحـضه کردید هـمان است که شهـریار می خواسته است. زبان شعـر شهـریار خـیلی ساده است. 

محـرومیت و ناکامی های شهـریار در غـزلهـای گوهـر فروش، ناکامی ها، جرس کاروان، ناله روح، مثـنوی شعـر، حکـمت، زفاف شاعـر و سرنوشت عـشق به زبان

تحقیق و بررسی در مورد شبکه گسترده 25 ص

اختصاصی از سورنا فایل تحقیق و بررسی در مورد شبکه گسترده 25 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 37

مقدمه:

شبکه گسترده جهانی یک مثال فوق العاده جالب برای بخش کردن سیستم اطلاعاتی در معیار خیلی پهناور است و این معیار به این بزرگی نقش بسیار مهمی برای ساختن در جامعه دارد و یک مسئله خیلی مهمی از مطالعه و ارزیابی است. در همین حال به علت نقشه ریزی مرکزی یا پیکر بندی باعث شده خیلی سؤالها هم چنان بی جواب بماند.

یک سئوال ابتدایی که باعث بر انگیختن کار ما شده این است که چرا وب اینقدر کند است. یا مهم تر از آن علت اینکه ما اینقدر دیر نتیجه می گیریم چیست؟

هدف ما این است که نا آنجا که ممکن است به این سوالها به بهترین وجه جواب بدهیم. ما به دو تحقیق برای جواب دادن به این سوالها احتیاج است.

احتیاج برای ادغام کردن اندازه گیری network/server

1-آخرین تحقیق انجام متمرکز شده گرفته برای اندازه گرفتن network/server جدا از تمام مسائل ارتباط بین این دو خیلی خوب تفهیم نشده.

2-احتیاج داریم ارتباط بین اندازه گیری pasive, active را در اینترنت بفهمیم.

اندازه گیری های Active به راحتی قابل درک هستند اما به راحتی نمی توانند پیش بینی کنند که به اجرا گذاشتن وب حقیقی چقدر است.

حال آنکه اندازه گیری وب pasive می تواند اجرا کردن حقیقی را منعکس کند اما تفسیر کردنش خیلی سخت است.

این مقاله در مورد یک پروژه اندازه گیری کردن شبکه گشترده (wawm) توضیح می دهد که به منظور برقرار کردن این دو احتیاج است. این پروژه هر دو مورد اندازه گیری server, network را بکار می گیرد. در ضمن هر دو مسئله اندازه گیری pasive, active را هم در نظر می گیرد.

هدف ما توضیح این پروژه را در جایگاهش در اندازه گیری اینترنت در این مقاله است. نشان دهیم تمام نمونه های اندازه گیری اولیه و اینکه چطور به این مسئله نزدیک شدیم.

ساختار اندازه گیری مت بر اساس اندازه گیری بخش server و بخش network هم زمان با اندازه گیری متقاضی های server آخر نمونه برداری ارتباطات است. تحقیق روی تفاوت بار server که چقدر اجازه کنترل برای شکوفا شدن network/server می دهد. به عنوان مثال متفاوت بودن بار server در زمانهای متفاوت اجرای آزمایش ما چهار تا نمونه را می توانیم کاوش کنیم که در آنها network/server به تنهایی یا خیلی زیاد یا خیلی کم بارگذاری شده اند.

جزء های آزمایش توصیف شده و در این مقاله یک درجه کوچک از property اینترنت است. برای گسترش طراحی و فعالیت که یک سکو برای پیشرفت زیر بناء تخصصی تر بودن آزمایشات که این شامل اجرا کردن server در site خودمان است در مقابل چند متقاضی محلی که قادر به بکار بردن بارگذاری های متفاوت روی server بودند.(حتی در شرایطی بارگذاری بیش ار اندازه زیاد بود) یکی از مشتریان که محلش متصل می شد به اینترنت از (15HGPS) آن طرف نر از ما از روی server ما این ارتباط ها را بکار می برد.

اندازه گیری pasive که از دو طرف هم مشتری که خارج از server و آنهایی که روی خود server هستند گرفته شده در ضمن اندازه گیری active ارتباطات در زمان هر انتقال با استفاده از (poip) poisson ping جمع آوری شد]1[ که پاکت های udp را با همان الگوی ارتباطات و اندازه گیری میانگین زمان می فرستد (تأخیر پاکت ها و از دست دادن درجه ها). اگر چه این دستگاه یک ورژن پائین تر از سیستم درجه بندی کاملی است که ما در آخر به صف می کشیم(چیزی که در بخش 3 توضیح داده شده است) نتیجه گیری های پرباری نصیب ما شد و اطلاعات زیادی گرفتیم.

این نتیجه که در قسمت 4 به اطلاع می رسانیم فقط یک سری نمونه هایی هستند که برای نمایش شبکه گسترده جهانی کافی نیست. هیچ بهتر نیست که آنها بعضی از اطلاعات ناگهانی را تسلیم کند درباره سود کامل کردن اندازه گیری network/server

تحقیق و بررسی در مورد ریسک وبازده 25 ص

اختصاصی از سورنا فایل تحقیق و بررسی در مورد ریسک وبازده 25 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 26

ریسک وبازده:

هنر سرمایه گذاری با ریسک و بازده تعریف می شود. سرمایه گذاری به معنی قبول یک مقدار ریسک به ازای یک بازده مورد انتظار است.برای هر فرد قبل از ورود به بازار سهام این نکته کاملاً مهم است تا انواع مختلف ریسک و مخاطره را شناخته و آنها را اندازه گیری کند.همچنانکه که خواهیم دید برخی از این ریسک و بازده ها دارای تنوع هستند و برخی دیگر به این گونه نیستند.مطمئن شوید که شما آماده پرداخت برای رسیک اضافی هستید.

زمانیکه یک سرمایه گذار یک دارایی را خریداری میکند (سهام ، اوراق قرضه ، یک شرکت ، اثر هنری و غیره ) این داراییها دارای یک بازده مورد انتظار هستند.برخی از سرمایه گذاران این بازده را بر حسب درصد مشخص میکنند در حالیکه دیگران امیدوارند که این بازده به صورت مثبت باشد.بازده مورد انتظار از نظر ریاضی به صورت درآمد +سرمایه پرداخت شده تعریف می شود.سهام خاص که عموماً در بخش تکنولوژی وجود دارند هیچ بازده (سود قابل تقسیم ) ندارند زیرا آنها تمامی سودها را در موسسه سرمایه گذاری می کنند. در مورد رشد این سهام بازده مورد انتظار شما همان سرمایه است. به خاطر داشته باشید که سرمایه گذاری همانند یک خیابان دو طرفه است که بین سرمایه گذار و شرکتی که شما می خواهید در آن سرمایه گذاری کنید قرار گرفته است. اگر شما سهام یک شرکت (یا اوراق قرضه آنها) را خریداری کنید ، آنها به شما بابت این کار یک پاداش مناسب را می دهند که می توانید آن را ردر جای دیگر سرمایه گذاری کنید. بنابراین بازده مورد انتظار بابت سرمایه گذاری یک سرمایه گذار باعث ایجاد یک سطح ریسک برای دارایی می شود.ریسک انواع مختلفی دارند که عبارتند از:

ریسک سیستماتیک:

این ریسکی است که نمی توانید آنرا متنوع کنید.زمانی که شما یک دارایی را خریداری می کنید عوامل متعددی در پی آن قرار می گیرند که می توانند بر بازده سرمایه گذاری (به صورت منفی یا مثبت )اثر بگذارند : نرخ ریسک سرمایه گذاری مجدد ، مخاطره بازار ، نرخ ریسک مبادله ، و ریسک قدرت خرید (تورم ) . هیچ راهی برای اینکه در دوره نوسان بتوانید از یک سهام خاص محافظت بکنید وجود ندارد. لطفاً به این نکته توجه داشته باشید که اگر چه شما نمی توانید در برابر این مخاطرات حفاظتی داشته باشید ولی راههایی وجود دارند که از انها دوری نمایید. یک را می تواند خرید یک بیمه با نرخ شناور است که از سهام هنگام افزایش منفی در نرخ بهره بازار حمایت میکند.

مخاطره غیر سیستماتیک:

این نوع مخاطره را می توان با داشتن یک پرتفولیو از اوراق بهادار متنوع نمود. مخاطرات قابل متنوع شده عبارتند از: مخاطره شرکت ، مخاطره مالی ، و مخاطره کشور . برای مثال اگر شما 10000 دلار داشته باشید و با آن سهام یک شرکت خانه سازی را بخرید شما ریسکتان را متنوع نکرده اید . اگر کل سهام بازار ترقی کنند ولی بخش مسکن تنزل پیدا کند ، سهام شما بازده ایی کمتر از کل بازار خواهد داشت.بسیاری از متخصصان سرمایه گذاری بر این باور هستند که داشتن یک سبد از 10 تا 15 گونه سهام بخشهای مختلف می تواند بخش بزرگی از ریسک غیر سیستماتیک را محدود کند .

مهمترین معیار برای ریسک اوراق انحراف استاندارد آن است. این یک معیار آماری از سابقه نوسان یک پورتفولیو در طی یک دوره 5 یا 10 ساله است. به عبارت ساده تر ، انحراف استاندارد نشان دهنده این است که بازده سرمایه گذاری تا چه حدودی در اطراف این مقدار میانگین نوسان می کند. برای محاسبه انحراف استاندارد لازم است که درصد بازده را برای یک سهام یا اوراق قرضه را تعیین کنید. آنگاه این مقادیر را با هم جمع کرده و بر تعداد اوراقی که از آنها استفاده می کنید تقسیم کنید. عدد حاصل میانگین یا متوسط بازده را برای پورتفولیو در طی یک دوره زمانی بدست میدهد. شما میانگین را از بازده هر سال کسر کنید و آنرا به توان دو برسانید. سپس تمامی این اعداد به توان رسیده را با هم جمع ، مجموع را بر تعداد سالها تقسیم و مجذور آنها رامحاسبه کنید. مقذار به دست آمده همان انحراف استاندارد (انحراف از معیار) است. یک پورتفولیو در بین 1 انحراف استاندارد (تعداد هر چه که باشد ) و در 68% زمان حرکت می کند. این پورتفولیو در بین 2 انحراف استاندارد ودر 98% زمان حرکت خواهد کرد. این یک روش مهم برای ارزیابی ریسک و بازده بالقوه برای یک پورتفولیو از اوراق بهادار است. این صفحه پیش فرض را از طریق سایت yahoo.com کنترل کنید ، در آنجا وارد بخش اندازه گیری آماری ریسک شوید.

ریسک (مخاطره)

مخاطره به معنی احتمال از دست دادن پولتان را در یک سرمایه گذار ی تعریف می کنند. تعریف تخصصی تر ریسک به معنی از دست دادن بازده در سرمایه گذار ی است .دارایی که داری بازده های نامنظم است پر مخاطره تر از دارایی که است که بازده آن به صورت آماری و آهسته تغییر می کند. برخی از سرمایه گذاریها بدون مخاطره هستند. به طور خاص سرمایه گذاری در سهام به معنی پذیرش مقداری ریسک است. اگر شما می خواهید در بازار سهام به یک توفیق ناگهانی برسید بایستی ریسک را بپذیرید. اگر شما تمام اندوخته زندگیتان را در یک سرمایه گذاری امن همانند یک حساب پس انداز، سرمایه گذار ی کنید ،با هیچ مخاطره ایی مواجه نخواهید شد ، اما بازده ایی که بدست می آورید ناچیر است و تورم باعث از دست رفتن ارزش سپرده گذاری شما می شود. بین ریسک و بازده یک موازنه برقرار است. ریسک کمتر به معنی بازده کمتر و ریسک بالاتر به معنی احتمال بازده بالاتر است. سطوح مخاطره به تصمیم گیری شخص

تحقیق و بررسی در مورد ربوکاپ 25 ص

اختصاصی از سورنا فایل تحقیق و بررسی در مورد ربوکاپ 25 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 30

شرمین خسروی

[e-mail]

سمیه قاسمی‌‌پور

[e-mail]

ربوکاپ

چکیده ـ ربوکاپ، تلاشی است در زمینه پروراندن تحقیقات هوش مصنوعی و هوش روبات‌ها، که از طریق تعریف یک مسئله استاندارد و حل آن توسط محققین متعدد در کشورهای مختلف دنبال می‌شود. به همین منظور، برای چنین مساله‌ای بازی فوتبال درنظر گرفته شده است. بازی فوتبال صرفاً بعنوان یک محیط دینامیک و پویا برای آزمایش کردن نتایج حاصل از این تحقیقات انتخاب شده و هدف از این تحقیقات به هیچ وجه صرفاً انجام بازی فوتبال بین روبات‌ها نمی‌باشد بلکه استفاده از ویژگی‌های خاص بازی فوتبال برای پیاده سازی روشها و آزمایشات در یک کار تیمی و گروهی بین چند روبات هوشمند و متحرک است.

روبات‌های فوتبالیست، آدمکهای هوشمند کامپیوتری هستند که می‌توانند از طریق برنامه هوشمندی که به آنها داده می‌شود بطور خودکار در زمین فوتبال بازی کنند. بعبارت دیگر، روبات‌ها از راه دور کنترل نمی‌شوند. هدف تحقیقات در روبات‌های فوتبالیست، پژوهشِ و فن‌آوری نوین در زمینه‌های هوش مصنوعی و روبات‌های هوشمند متحرک است.

کلید واژه ـ روبوکاپ ، شبیه ساز ، کارگزار ، عامل

1- مقدمه

سال 1997، در تاریخ هوش مصنوعی، به عنوان یک نقطه عطف تاریخی همواره به خاطر خواهد ماند. در ماه May این سال کامپیوتر Deep Blue شرکت IBM موفق شد که قهرمان شطرنج جهان را شکست دهد و این نتیجه 40 سال تلاش در جامعه پژوهشگران هوش مصنوعی بود. در چهارم July سال 1997 سفینه Pathfinder توانست برای اولین بار در تاریخ بشر، بر سطح مریخ بنشیند و اولین روبات کاملا هوشمند ساخت بشر (Sojourner) را با موفقیت بر سطح مریخ پیاده نماید. همزمان با این موفقیت ها، RoboCup نخستین گامهایش را به سوی ساخت یک تیم فوتبال، متشکل از روباتهای کاملا هوشمند فوتبالیست که بتواند بر قهرمان جهان پیروز شود، آغاز نمود.

ایده روباتهای فوتبالیست، اولین بار توسط پروفسور آلن مک ورث (Alan Acworth)، استاد دانشگاه British Columbia کشور کانادا در مقاله ای با عنوان "On Seeing Robots" مطرح گردید. یک گروه از محققین ژاپنی نیز بطور مستقل کارگاهی آموزشی در کنار همایش Grand Challenges in Artificial Intelligence که در اکتبر 1992 در توکیو برگزار می‌شد راه اندازی کردند. این کارگاه در پایان به بحث‌های جدی ای پیرامون استفاده از محیط بازی فوتبال برای ارتقا دانش و تکنولوژی منجر شد. یک مجموعه از تحقیقات انجام شد که از جمله آنها می‌توان به امکانسنجی تکنولوژیک، امکانسنجی مالی و. .. اشاره نمود. به همراه این تحقیقات یک نسخه اولیه از قوانین بازیها و نسخه اولیه شبیه ساز بازی فوتبال آماده گردید.

نتایج این تحقیقات و پروژه‌ها این بود، که گروه مجریان آنها به این نتیجه رسید که انجام چنین پروژه ای ممکن است. در سال 1993 یک گروه از محققین به نامهای Minoru Asada، Yasu Kuniyoshi و Hiroaki Kitano تصمیم به راه اندازی یک دوره مسابقات رباتیک گرفتند که موقتا آن را Robot J-league نام نهادند. (J-League نام مسابقات لیگ حرفه ای فوتبال ژاپن است، که در آن سالها به تازگی آغاز شده بود.). در فاصله کمتر از یک ماه، درخواست‌های متعددی از گروه‌های تحقیقاتی خارج از ژاپن به گروه برگزارکنندگان رسید که تقاضای حضور در این مسابقات را داشتند و پیشنهاد میکردند که این پروژه به یک پروژه بین المللی تبدیل شود. و چنین بود که این مسابقات به نام "Robot World Cup Initiative" و بطور خلاصه "RoboCup" نام گرفت. همزمان با این بحث ها، محققین زیادی ازقبل مشغول فعالیت بر سیستم‌های هوش مصنوعی و روباتیکی بودند که در محیط فوتبال به تعامل با محیط می‌پرداختند. به عنوان نمونه می‌توان به Itsuki Noda اشاره نمود که در ETL Electro Technical Lab، که یک موسسه تحقیقاتی دولتی در ژاپن است در زمینه سیستم‌های چند هوشمنده (Multi-agent) در محیط فوتبال به تحقیقات می‌پرداخت، و شروع به تهیه و توسعه یک شبیه ساز فوتبال ویژه این کار نموده بود. همزمان و بطور مستقل، پروفسور Minoru Asada در دانشگاه ازاکا (Osaka) و خانم پروفسور Veloso Manuela و دانشجوی او Peter Stone در دانشگاه کارنگی ملون (Carnegie Melon) روی رباتهایی کار می‌کردند که فوتبال بازی میکنند. این افراد را می‌توان پیشروان راه RoboCup نامید و بدون حضور آنها می‌توان به طور قطع ویقین اعلام نمود که راه RoboCup آغاز نمی شد.

در ماه سپتامبر 1993 اولین اعلان عمومی انجام گردید و مقررات ویژه ای نیز به صورت پیش نویس آماده شد. عطف به آنها، بحث‌ها و مناظره‌های بسیاری درباره تشکیلات و مباحث فنی برگزاری چنین تورنمنت ویژه ای در کنفرانس‌ها و کارگاههای متعددی که در این زمینه برگزار شده بود، انجام شد. از جمله آنها می‌توان به AAAI-94 و سمپوزیوم JSAI و جلسات مختلف جامعه رباتیک اشاره نمود. در همین اوضاع و احوال بود که تیم Noda در ETL اولین نسخه شبیه ساز فوتبال را از طریق Web منتشر ساخت. Soccer Server Ver.0 که با زبان LISP تهیه شده بود به همراه Soccer Server Ver.1.0 که با C++ آماده گردیده بود، در این مجموعه قرار داشت. اولین نمایش عمومی این شبیه ساز در سال 1995 در همایش IJCAI انجام گرفت. در همایش Artificial Intelligence ،JCAI-95 International Joint Conference on که در مونترآل کشور کانادا در ماه آگوست 1995 برگزار شده بود، اعلان عمومی جهت برگزاری اولین دوره کنفرانس و مسابقات جهانی فوتبال روباتها همزمان با IJCAI-97 در شهر ناگویا (Nagoya) انجام شد. همزمان تصمیم گرفته شد که مسابقاتی تحت عنوان Pre-RoboCup-96 برای شناخت مسایل و مشکلات احتمالی برگزاری RoboCup در ابعاد بزرگ، برگزار شود. با این تصمیم عملا 2 سال تا برگزاری مسابقات اصلی، زمان بود تا محققین برای ساخت روباتهای خود اقدام نمایند و همچنین زمان کافی برای جمع آوری کمک‌های مالی برای انجام پروژه بزرگ خود داشته باشند. Pre-RoboCup-96 همزمان با کنفرانس بین المللی روباتیک و سیستم‌های هوشمند (IROS-96)، در تاریخ 4 تا 8 نوامبر سال 1996 در شهر ازاکا (Osaka) با شرکت 8 تیم شرکت کننده در لیگ شبیه سازی و نمایش رباتهای واقعی لیگ رباتهای متوسط (Middle Size) برگزار گردید. با در نظر گرفتن ابعاد محدود آن، این مسابقات را می‌توان اولین اقدام جدی برای ارتقاء تحقیقات و آموزش با استفاده از محیط فوتبال در نظر گرفت. اولین دوره مسابقات و کنفرانس رسمی RoboCup در سال 1997 با موفقیت تمام شد. بیش از 40 تیم شرکت کننده (در هر دو رشته رباتهای واقعی و شبیه سازی)، و بیش از 5000 بازدیدکننده حضور داشتند. پیش بینی میشد که در RoboCup-98 نزدیک به 100 تیم شرکت کنند و بزرگترین رباتهای متحرک در طول تاریخ را بتوان آنجا دید.

 2- اهداف ربوکاپ

فدراسیون جهانی روبوکاپ اهداف و جداول زمانی خاصی را برای انجام تحقیقات در این زمینه مشخص کرده است. همانطور که فضانوردان هدف اولیه خود را رساندن انسان به سطح کره ماه و سپس سالم بازگرداندن او به زمین عنوان کرده بودند، در حالی که هدف اصلی آنان این نبود، بلکه هدف، پیشرفت کلی در زمینه فضانوردی جهان بود. بزرگترین هدف روبوکاپ نیز پیشبرد سطح فنی جامعه جهانی  می‌باشد، و به عنوان هدفی اولیه:

 در میانه قرن بیست و یکم (در سال 2050 میلادی) یک تیم متشکل از روباتهای فوتبالیست شبیه انسان، در مسابقه‌ای واقعی و با رعایت قوانین فیفا، تیم قهرمان جام جهانی را شکست خواهد داد.

گرچه در حین مسابقات جهانی سال گذشته با توجه به پیشرفتهای فوق العاده صورت گرفته، زمان تحقق این وعده بطور رسمی از سال 2050 به 2030 کاهش یافت، ولی حتی اگر تا آن زمان نیز به هدف فوق نرسیم، همانگونه که در سالیان اخیر شاهد بوده ایم و یقینا با سرعتی بمراتب افزونتر، شاهد پیشرفتهای شگرفی خواهیم بود. با توجه به این اهداف، لیگ‌های مختلفی در روبوکاپ تشکیل شده‌اند که هریک روی زمینه‌های مشخصی از هوش مصنوعی تاکید دارند. مسابقات جام جهانی روبوکاپ در هفت لیگ زیر انجام می‌شود :

لیگ روباتهای اندازه متوسط (Middle Size)

لیگ شبیه سازی (Simulation)

لیگ روباتهای اندازه کوچک (Small Size)

لیگ روباتهای امدادگر (Rescue)

لیگ شبیه سازی امداد (Rescue Simulation)

لیگ روباتهای آ‌دم‌واره (Humanoid)

لیگ سگ‌های سونی (Sony Dogs) 

لیگ شبیه‏سازی ربوکاپ بر مبنای یک شبیه ساز به نام Soccer Server بنا شده است که وظیفة ‏شبیه‏سازی بازی فوتبال را بین برنامه‏های کامپیوتری تهیه شده از طرف دو تیم برعهده دارد. بازی ‏بانشان دادن خطوط، میدان، بازیکنان، توپ و غیره توسط یک برنامة دیگربه نامMonitor به صورت ‏بصـری درمی‏آید. در واقع وظیفة برنامة Monitor نمایش دادن آن چیزی است که واقعاً بین برنامه‏ها و در ‏حافظــة برنامــه Soccer Server در جریان است. برنامة Soccer Server طوری نوشته شده است که ‏شبیه‏سازی یک مسابقه فوتبال را برای بازیکنان دو تیم به صورت توزیع شده روی شبکه انجام دهد. ‏در واقع هر تیم متشکل از 11 برنامه کامپیوتری است که به صورت مستقل اجرا شده و به سرور ‏‏وصل می‏شوند و هر برنامه با استفاده از اطلاعاتی که از سرور دریافت می‏کند (مانند اطلاعات ‏بینایی، شنوایی، احساسی) بایدموقعیت خود و سایر بازیکنان (چه هم تیمی چه غیر هم تیمی) را در ‏زمین تشخیص بدهد و برای کسب نتیجة بهتر تلاش کند و از خود واکنش نشان دهد نکتة مهم در ‏شبیه‏سازی روبات‏های فوتبالیست آن است که اولاً برنامه‏های بازیکنان به صورت مجزا اجرا می‏شوند و ‏دارای کنترل نمی‏باشند و بنابراین این مسأله جزء یکی از مسایل شبیه‏سازی سیستم‏های Multi Agent قرار می‏گیرد. هم‏چنین برای واقعی‏تر کردن و دشوارتر کردن مسأله همواره اطلاعاتی که ‏بازیکنان از سرور دریافت می‏کنند همراه با مقداری خطا (Noise) ‏ خواهد بودکه باعث می‌شود‏ شبیه‏سازی بازی به رقابت‏های واقعی نزدیک‏تر شود. هم‏چنین توانایی تصمیم گیری بلادرنگ یکی دیگر ‏از ویژگی‏های بارزی است که برنامه‏های شبیه ساز باید دارا باشند. برای حل این مسأله محققان از ‏سرتاسر دنیا باید برنامه‏هایی را به صورت یک تیم برای انجام بازی تهیه کنندکه برای این منظور ‏تکنیک‏های مختلف را در زمینه هوش مصنوعی، شبیه‏سازی و. .. می‏تواند به کار بسته می‏شود. ‏زمینه‏های تحقیقاتی درگیر در این مسأله مدیریت کردن مسایل مربوط به روبات‏ها از قبیل ‏شناخت موجودات (Object Recognition)‏، برقراری ارتباط‏ بین روبات‌ها (Communication) و شبیه‏سازی ‏‏وسایل سخت افزاری مانند حرکت روبات‏ها می‏باشد. هم‏چنین مسایل سطح بالاتری چون آموزش (Learning)، ‏‏هم کاری (Co-operation)، بهینه سازی و تصمیم گیری بلادرنگ نیز دراین مسأله (شبیه‏سازی فوتبال ‏بین روبات‏ها) درگیر می‌شود. اولین دورة مسابقات شبیه‏سازی روبات‏های فوتبالیست در سال 96 در ژاپن برگزار شد که تیم ‏دانشگاه توکیو اول شد در مسابقات سال 97 تیم دانشگاه هامبولت مقام اول را به دست آورد. در سال ‏‏98 و 99 تیم دانشگاه کارنی ملون از آمریکا و در سال 2000 یک تیم از پرتغال مقام اول را کسب ‏‏کرد.

3- مسابقات روبوکاپ چیست؟

مسابقات روبوکاپ یک رویداد بین المللی برای توسعه علوم رباتیک، هوش مصنوعی و سایر زمینه‌های مرتبط است. این مسابقات در دو بخش رباتهای واقعی و شبیه سازی ( Simulation) رباتها برگزار می‌گردد. درابتدا لیگ شبیه سازی آنچنان به مسابقات واقعی نزدیک نبود و دارای سطح هوشمندی کمتری بوداما در حال حاضر سعی شده است که با استفاده از نزدیکتر کردن محیط شبیه سازی شده به محیط واقعی و نیز در نظر گرفتن رفتار( Dynamics ) واقعی و محدودیت‌های سخت افزاری سنسورها وعملگرها در حین مدل سازی، شباهت ربات‌های شبیه سازی شده به ربات‌های واقعی خیلی بیشتر گشته و امکان بکارگیری مستقیم الگوریتم‌های شبیه سازی شده بر روی ربات واقعی فراهم شده است.

3-1- لیگ‌های شبیه سازی :

لیگ شبیه سازی امداد

لیگ شبیه سازی فوتبال

4- ربات چیست؟

ربات یک سیستم فیزیکی است که در کلی ترین حالت برای انجام یک سری از وظایف طراحی می شود امروزه سعی برآن است که