فرمت فایل : WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات:20
فهرست مطالب:
1- مقدمه .......................................................................................................................................................................... 2
2- انواع راه رفتن ............................................................................................................................................................. 3
2-1- راه رفتن استاتیکی ............................................................................................................................................... 3
2-2- راه رفتن دینامیکی ............................................................................................................................................... 3
3- روش های کنترل حرکت دوپایی ........................................................................................................................... 4
4- CPG ......................................................................................................................................................................... 6
4-1- نوسان ساز های مدل Matsuoka ............................................................................................................... 7
5- مدل روبات و محیط شبیه سازی ........................................................................................................................... 9
6- پیاده سازی .............................................................................................................................................................. 12
7- نتایج شبیه سازی ................................................................................................................................................... 16
8- منابع ......................................................................................................................................................................... 18
1- مقدمه
روبات های انسان نما سیستم های روباتیک انسان گونه ای هستند که جهت انجام وظایف، سعی در تقلید قابلیت های انسان ها دارند. این انتظار می رود که در آینده این انسان نما ها توانایی وفق پذیری با محیط های انسان ها را خواهند داشت ( از قبیل ادارات، خانه ها، و بیمارستان ها ) و به همراه دیگر تجهیزات اتوماتیک و مکانیکی گوناگون، بعنوان دستیاری مفید و کافی برای انسان ها خواهند بود. بسیاری از محققان با توجه بسیاری به توانایی روبات های انسان نما پرداخته اند. این رسیدگی و توجه تا حدود زیادی به دلیل شکل های انسان گونه این روبات ها می باشد که برای اعمال مورد پشتیبان انسان ها مناسب است، از قبیل حمل مصالح و مواد ساختمانی و ابزار ها در مکان های سخت کاری و ساختمان ها، بازرسی نیروگاه های اتمی، وظایف مستخدمین خانه و غیره.
از این رو برای موفقیت در بعضی محیط های جهان واقعی روبات های انسان نما نیاز به داشتن حرکت های دوپایی دینامیکی پایدار دارند. به هر حال روبات های انسان نمای امروزی هنوز نیاز ها و تقاضا های ذکر شده در بالا را برآورده نمی کنند و سطح تحرک پایدار دینامیکی آنها در محیط های واقعی و نا شناخته، نارسا و غیر قابل اعتماد می باشد. از این رو انسان نما ها نمی توانند از عهده نیرو های خارجی غیر منتظره یا تماس های ناگهانی با محیط واقعی، برآیند. این تا حدود زیادی بدین دلیل می باشد که توسعه و پیاده سازی الگوریتم های کنترل واکنشی که تا کنون ارائه شده اند بسیار اندک بوده است. لذا بدین دلیل کنترل حرکت در تحقیقات انسان نما ها هنوز راه طولانی برای طی کردن دارد.
در بین مسائل گوناگونی که انسان نما ها با آن مواجه هستند، راه رفتن دوپایی یکی از پیچیده ترین حرکت ها می باشد و این عمدتا به دلیل نا پایداری ذاتی آن ها می باشد. در تقابل با روبات های متحرک چرخ دار و روبات های پادار پایدار ( چهار پا، شش پا، هشت پا و ...)، روبات های دوپایی بایستی جهت انجام یک حرکت روان و نرم بایستی یک حرکت ناپایدار محلی و موقتی را انجام دهند. به عبارت دیگر در مقاطعی از زمان بایستی در ناپایداری باشند و به طور دائم در پایداری کامل قرار ندارند.
2- انواع مختلف راه رفتن
قبل از برشماری و شرح رویکرد های متفاوت استفاده شده برای ایجاد راه رفتن روبات دو پا، در ابتدا بایستی تفاوت بین دو گونه اساسا متفاوت از راه رفتن یعنی راه رفتن استاتیکی و راه رفتن دینامیکی را شرح دهیم.
گزارش کارآموزی پیاده سازی یک کنترلر رفتار راه رفتن دوپایی با استفاده از شبکه عصبی CPG
