این مقاله جزو مقالات منتخب اولین کنفرانس جهانی مدیریت،اقتصاد و علوم انسانی استانبول ترکیه است که در سال 2015 میلادی در شهر استانبول ترکیه مورد تایید و در مجموعه ی کتابنامه ی کنفرانس به چاپ رسیده است که در 15 صفحه ارائه شده است و برای دانشجویان رشته ی علوم اقتصادی ، علوم اجتماعی و جامعه شناسی کاربرد دارد.
لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب* فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت) تعداد صفحه:11
حرکات ارادی در کنترل حرکتی و در حال ایستادة کودکان
چکیده مطالب
نویسندگان کنترل تعادل در کودکان را از دید پیشرفت در مهارتها بیان مینمایند و ارتباط بین مهارتهای حرکتی و ارادی خاص و کارکرد تعادل حرکتی و ایستائی را آزمایش کرده اند. 50 کودک 11 تا 13 ساله زیر آزمایش تعادل با یک پا ایستادن روی یک سطح صاف قرار گرفتند. کنترل وضعی در حالت حداکثر تغییرات مرکز تعادل یا مرکز ثقل در جهات قدامی – خلفی بدن و میانة بدن بررسی شد. با نگاه ساده و توصیفی و انتخاب زمانهای واکنش اختیاری و توجه بدون وقفه، هماهنگی دیداری حرکتی، حسی خبثی و عمق موارد ادراکی و اختیاری همچنین در یک سری از آزمایشات حرکتی – ارادی مشخص گردید. آنالیزهای ارتباطی آشکار کرد که تعادل در وضعیتهای مختلف حرکتی با توانائی درک و روند اطلاعات دیداری ارتباط دارند که در کنترل تعادل بر پایه واکنش منفی (فیربک) مهم هستند. از طرف دیگر وقتی در وضعیتهای تعادل حرکتی به سیستم کارهای دیگری اضافه یا تحمیل میشود، توانائی پاسخ به از دست دادن تعادل مفصل ران و دور شدن و نزدیک شدن آن از بدن برای بدست آوردن یا حفظ کردن تعادل با سرعت حرکات عکس العملی ارتباط دارد و پیشنهاد می شود که روش کنترل واکنش مثبت نزولی مورد استفاده قرار گیرد. بنابراین، درست مانند بزرگسالان، بچه های 11 تا 13 ساله توانائی آن را دارند که روشهای تعادلی متفاوتی را انتخاب نموده و پیش بگیرند (واکنش منفی فیربک یا واکنش مثبت فیرفوروارد یا هر دوی آنها) البته به تناسب اجباری که در انجام کار خاصی دارید.
اکهارت تولی (به آلمانی: Eckhart Tolle) (زاده ۱۶ فوریه ۱۹۴۸ در آلمان) نویسنده و معلم معنویِ شهروند کانادا است. او پس از انتشار دو کتاب پر فروش نیروی حال و زمین جدید به شهرت رسید.
در سال ۲۰۱۱ از سوی Watkins Review به عنوان تاثیر گذارترین شخصیت معنوی جهان معرفی شد. در سال ۲۰۰۸ ستون نویس New York Times او را محبوبترین نویسنده کتابهای معنوی نامید. تولی ادعا می‌کند که بیشتر سالهای زندگی اش را تا پیش از ۲۹ سالگی، که دستخوش یک دگرگونی درونی شد، در افسردگی گذرانده است. پس از این تجربه، او چند سال را بدون کار و سرگردان اما در حالت سرخوشی درونی گذراند و پس از آن یک معلم معنوی شد. بعدتر، او به آمریکای شمالی مهاجرت کرد و کتاب نیروی حال را در سال ۱۹۹۷ منتشر کرد. او ده سال در ونکوور کانادا زندگی کرد. تا سال ۲۰۹ تنها در آمریکای شمالی سه میلیون نسخه از کتاب نیروی حال و پنج میلیون نسخه از کتاب زمین تازه به فروش رفته است. در سال ۲۰۰۸ حدوده ۳۵ میلیون نفر در ۱۰ وبینار که با حضور تولی و اپرا وینفری در تلویزیون برگزار شد شرکت کردند. در حالیکه او از تعالیم مختلف معنوی تاثیر گرفته است اما هیچ دینی را نمایندگی نمی‌کند.
فایل بصورت ورد (قابل ویرایش) و در 295 صفحه می باشد.
مقدمه :
معرفی موضوع:
یکی از راه حل های مطمئن برای کشورهای جهان سوم و در حال توسعه جهت آزمایش اقتصاد باز و پیوستن به تجارت جهانی، مناطق آزاد هستند. مناطق آزاد طبق تعریف سازمان بین المللی کار، مناطقی هستند که سبب جذب سرمایه، افزایش استخدام وافزایش صادرات و تبادلات ارزی می شوند، همانطوریکه ملاحظه می شود یکی از اهداف کلان کشورهای در حال توسعه در ایجاد مناطق آزاد، افزایش اشتغال صادرات است کشوری همچون چین توانسته در مناطق 30 میلیون فرصت شغلی ایجاد کند در ضمن یکی از بزرگترین اهداف سرمایه گذاران خارجی در سرمایه گذاری در مناطق آزاد استفاده از نیروی کار ارزان هست، به همین مناسبت بایستی نظام حقوقی این مناطق به گونه‌ای تدوین گردد که مصالح هر دو طرف رابطه حفظ شود. در نتیجه برای بر قراری نظام حقوقی مناسب، حقوق کار در مناطق آزاد مطرح می گردد زیرا رسالت حقوق کار تنظیم رابطه حقوقی دو طرف رابطه کارگری و کارفرمایی هست به گونه ای که مصالح و منافع ضعیف ترین طرف رابطه کارگری و کارفرمایی حفظ شود.
معمولا برخی از کشورها نظام حقوق کاری سهل تری نسبت به حقوق کار سرزمین اصلی به موقع اجرا می گذارند که به تبع آن حقوق و مصالح کارگران از بین می رود.
فرمت فایل : WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات:115
پایان نامۀ کارشناسی ارشد مکانیک
فهرست مطالب:
چکیده
فصل اول
مقدمه
فصل دوم
مدل سازی دینامیک حرکت درون صفحه
فصل سوم
مدل سازی دینامیک حرکت سه بعدی
فصل چهارم
طراحی شیوه ی حرکت پایدار ربات
فصل پنجم
طراحی کنترلر وشبیه سازی عملکرد ربات
فصل ششم
نتیجه گیری
مراجع
چکیده
آنچه پیش روی شماست، تحقیقی پیرامون نحوه¬ی پیاده¬سازی الگوریتم کنترلی امپدانس چندگانه در ربات¬های دوپاست. روش کنترلی امپدانسی و در راًس آنها امپدانس چندگانه کاملترین روش¬های کنترلی تئوریک به منظور ایجاد تعامل مناسب میان ربات و محیط اطراف به خصوص در انجام کارهای مشارکتی توسط دو یا چند بازوی کارگر به شمار می¬روند. پیش از این و به منظور بسط روش امپدانس چندگانه، پیاده¬سازی آن در مدل ربات فضائی مورد توجه قرار گرفته و نتایج آن که موًید روش کنترلی به کار رفته¬ بوده¬اند، منتشر شده است. این پروژه نیز در همین راستا و با هدف گسترش به کارگیری این روش در ربات¬های دوپا تعریف و انجام شده است.
در ابتدا و با هدف ساده¬سازی، مدل ربات در صفحه استخراج شده و پس از صحه¬گذاری روش کنترلی مدل¬مینا روی آن پیاده¬سازی شده است. سپس مدل سه¬بعدی ربات استخراج و صحه¬گذاری آن به کمک جعبه¬ابزار SimMechanics در نرم¬افزار MATLAB انجام شده است. پس از طراحی مسیر پایدار، شبیه¬سازی اعمال روش کنترلی مدل-مبنا و الگوریتم کنترلی امپدانس چندگانه روی ربات به کمک جعبه¬ابزار SimMechanics انجام شده است.
1-1-مقدمه
در این فصل به تحقیقات صورت گرفته در زمینه¬ی ربات¬های دوپا پرداخته می¬شود. اینکه چگونه مدل دو درجه آزادی Golliday وHemami[1] در سال 1976 به مدل¬هائی کاملتر و روش¬های کنترل نیرو یا موقعیت به الگوریتم¬های امپدانسی تبدیل شده¬اند، مورد بحث قرار می¬گیرد. دیدگاه بهینه¬سازی و روش¬های کنترل هوشمند به صورت خلاصه آورده شده¬اند. سپس به نمونه¬هائی از ربات¬های دوپا که تاکنون ساخته شده¬اند می¬پردازیم. در انتها هدف از انجام پروژه معرفی شده و مساًله¬ای را که به آن پرداخته¬ایم تعریف می¬کنیم.
1-2-تلاشهای اولیه
اولین تلاش¬ها برای شناخت دینامیک ربات¬های دوپا جهت کنترل آنها به دهه 70 باز می¬گردد. در سال 1976 Golliday وHemami¬، از فیدبک¬ خطی جهت پایدارسازی مدل دو درجه آزادی و تعیین موقعیت قطب¬ها جهت تحمیل مشخصات مطلوب به سیستم استفاده نمود. فیدبک خطی به طور کلی شامل فیدبک کردن تمام متغیرهای حالت به تمام عملگرها در سیستم است. در همین سال Hemami وCamana[2]¬، پایدارسازی ایستادن و حرکت پریودیک را با استفاده از فیدبک غیرخطی ارائه نمودند. پس از آن Hemami وCvetkovic[3]¬، با ترکیبی از فیدبک¬های خطی و غیرخطی ناحیه بزرگتری از پایداری را به وجود آورد. عدم وجود مدل¬های با درجات آزادی بالاتر که شباهت بیشتری به انسان داشته باشند Golliday وHemami[4]¬، را بر آن داشت تا با در نظر گرفتن یک مدل سه¬درجه آزادی و با استفاده از تکنیک¬های شناخته شده تا آن زمان روابط مورد نیاز برای کنترل مدل بدون زانوی خود را استخراج نمایند. آنها ابتدا به وسیله معادلات لاگرانژ دینامیک سیستم را شناختند و پس از خطی¬سازی روابط را به فرم معادلات حالت درآوردند تا روی پایداری، کنترل¬پذیری و مشاهده-پذیری سیستم مطالعه نمایند. در کنترلر، فیدبک چند متغیره برای دی¬کوپله کردن معادلات دینامیک رسته 6 به سیستم¬هایی جدا و با رسته 2 اعمال شد. این عمل نقش عمده¬ای در ساده¬سازی طراحی کنترلر دارد. در بخش بعدی با اعمال فیدبک حرکتی با طول گام و سرعتی مشابه انسان تولید نمودند.
Hemami و همکاران [5]¬، آزمایشاتی روی مدل¬هایی از مجاری نیم¬دایره و اتولیت¬ ها که به وسیله Nashner و با تخمین توابع انتقال این اندام¬ها ارائه شده بود، انجام دادند. هدف اصلی از این کار تشخیص کفایت این مدل¬ها در پایداری ربات¬های پادار بود. هدف دیگر نزدیک کردن آنالیز حرکت به واقعیت بود به گونه¬ای که به جای فیدبک حالت از فیدبک خروجی اتولیت استفاده شود. نتایج بیان می¬داشتند که برای پایداری مدل پاندول معکوس نیاز به فیدبک¬هایی از سرعت و موقعیت می¬باشد. همچنین مقادیر کوچک و مختلفی از بهره در نظر گرفته شد که بعضی از آنها پس از اعمال به حلقه کنترلی، شباهت زیادی به نتایج آزمایشگاهی Nashner نشان می¬داد.
به طور کلی مطالعات انجام گرفته در این دهه و حتی اوایل دهه 80 به دلیل در نظر گرفتن درجات آزادی کم و عدم پیاده-سازی روی یک ربات¬، نمی¬توانند پاسخگوی نیازهای کنونی محققین جهت ساخت وکنترل ربات¬هایی که در تعامل با انسان و محیط پیرامون خود، بتوانند از عهده وظایف پیچیده برآیند، باشند.
1-3- دیدگاه بهینه¬سازی
ربات¬های دوپا ناچار به استفاده از منابع انرژی محدود هستند. در شرایطی که راه رفتن در یک سیکل تکرارشونده در حال انجام است، توجه به مصرف مینیمم انرژی می تواند بسیار سودمند باشد. در راستای بسط روش راه رفتن با مصرف مینیمم انرژی در سطوح صاف و شیب¬دار Channon و همکاران [6]¬،Rostami و همکاران [7] و Roussel و همکاران [8]، روش¬هایی از تولید مسیر را با مینیمم¬سازی تابع هزینه انرژی مصرفی ارائه نمودند. Hardt و همکاران [9]¬، مساله مصرف مینیمم انرژی در ربات را مورد توجه قرار دادند. حل معادلات پیچیده حاصله به وسیله روش¬های عددی و مدل دینامیک بازگشتی آسان شده است. در سال 1997Fujimoto و Kawamura[10]¬، روش جدیدی از حرکت ربات را بر اساس توزیع بهینه نیروی پا به وسیله برنامه¬ریزی غیرخطی (Quadratic Programming)¬، ارائه نمودند. کنترلر شامل کنترل مقاوم نیرو در پای تکیه¬گاه، کنترل مقاوم موقعیت در پای غیر تکیه-گاه، یک کنترلر وضعیت (Attitude Control) و یک قسمت طراحی حرکت پای آزاد می¬باشد. ورودی به کنترلر وضعیت نیروی عکس¬العمل است. روش به کار رفته در اینجا می¬تواند وضعیت کل ربات در برخورد پا و زمین را علی¬رغم وجود اصطکاک کم پایدار نماید. در سال 2002 ، Ono و Liu [11]¬، مسیر بهینه ربات را با مینیمم¬سازی مربعات گشتاورهای ورودی طراحی کرد. پس از آن Wollherr و همکاران [12]¬، کنترل بهینه مسیر را با یک روش همزمان جبران¬سازی ژاکوبین¬ها ترکیب نمودند. آنها برای جبران انحرافات در شرایط پایداری یا قیود موجود که در اثر عواملی چون اغتشاشات خارجی و یا اشکالات سخت افزاری ممکن است به وجود آید¬، از روشی به نام جبران ژاکوبی استفاده نمود. در این روش با جابجایی محورهای مختصات متصل به بدن ربات انحرافات ایجاد شده جبران می¬شود.