دانلود مقاله در مورد چگونگی کار و عملکرد کنترلر ها

اختصاصی از سورنا فایل دانلود مقاله در مورد چگونگی کار و عملکرد کنترلر ها دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

مقاله ی بسیار کاربردی در مورد کنترلر ها

دانلود مقاله هارد درایو و کنترلر آن

اختصاصی از سورنا فایل دانلود مقاله هارد درایو و کنترلر آن دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

مقاله هارد درایو و کنترلر آن

مقاله ای مفید و کامل با 55 درصد تخفیف

لینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب* 

فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)

تعداد صفحه:23

فهرست :

هارد درایو و کنترلر آن 1

انواع کنترلر‌ها 2

کنترلر ST 506 2

کنترلرهای ESDI 5

کنترلر IDE 8

استانداردهای ATA 9

استاندارد ATA-1 10

استاندارد ATA -2 11

استاندارد ATA- 3 12

استاندارد ATA- 4 13

استاندارد ATA- 5 14

استاندارد ATA- 6 15

استاندارد ATA- 7 15

اینترفیس و ابزارهای اسکازی 15

مقایسه انواع استانداردهای SCSI-3 19

SCSI-1 19

SCSI-2 20

SCSI -3 21

SPI-2 یا اسکازی Ultra- 2 22

SPI-3 یا اسکازی Ultra3 ((Ultra160 23

چکیده :

برای کنترل اطلاعات در هارد دیسک و نحوة ذخیرة آن بر روی صفحات مغناطیسی آن و خواندن محتویات آن به حافظه RAM از یک مدار کنترلر استفاده می‌شود که معمولاً در کامپیوتر‌های XT بر روی یک بورد موسوم به کنترلر هارد بوده و در یک اسلات قرار می‌گیرد. در هاردهای جدید بر روی خود هارد دیسک تعبیه می‌شود و از یک کارت به عنوان واسط بین کنترلر و هارد و مادر‌بورد استفاده می‌شود. اگر سیستم ON board باشد این واسط یا آداپتور بر روی مادربورد قرار می‌گیرد ولی اگر ON bord نباشد بر روی یک کارت موسوم به مالتی I/O وجود دارد. در بسیاری از سیستمهای ON bord لین قابلیت که بتوانیم قسمت مربوطه روی مادربورد را غیر فعال نماییم و یک کارت واسط در اسلات‌ها قرار دهیم، را فراهم می‌سازد. برای اینکار باید جامپر‌ مربوط به هارد (مثلاً IDE) را بر روی مادربورد غیر فعال (Disable) و بر روی کارت فعال (Enable) نماییم و آنگاه کارت را در یک اسلات قرار دهیم. دراین نوع سیستمها برای اینکار یک سوئیچ یا جامپر وجود دارد. با غیر فعال کردن این جامپر یا جامپر‌ها می‌توانیم یک کارت مالتی I/O را در اسلاتها قرار دهیم. شکل 8-9 یک نوع مالتی I/O را نشان می‌دهد (روی کارت مالتی I/O هر سه واسط هارد، فلاپی و I/O وجود دارد) ولی برای کنترل هارد به تنهایی نیز کارتهای موسوم به کنترلر هارد (مثلاً IDE) وجود دارد که از آنها نیز می‌توانیم استفاده نماییم.

انواع کنترلر‌ها

تقریباً تمامی کنترلرهای مهم هاردهای موجود را در چهار نوع تقسیم‌بندی می‌نماید که عبارت‌اند از IDE ,SCSI,ESDI,ST506 فرمت ذخیره اطلاعات نه تنها به نوع کنترلر‌ها بلکه به نسبت انتقال اطلاعات بین کامپیوتر‌ و هارد بستگی دارد.. برای انتقال اطلاعات از هارد به حافظة DRAM، کنترلر از اینترفیس‌های مختلف همانند بایاس و داس، برنامه‌های کاربردی و شاید بسیاری برنامه‌های TSR استفاده می‌نماید، که این سطوح مختلف بر روی سرعت انتقال تاثیر نامطلوب می‌گذارد.

کنترلر ST 506

کنترلر فوق به عنوان اولین کنترلر هارد در دنیای کامپیوتر استفاده‌های زیادی داشته است و نام آن نشان می‌دهد که مربوط به کمپانی سیگیت می‌باشد که یکی از کارخانه‌های مهم سازنده هارد در دنیا می‌باشد. حتی اکنون نیز از ساختار این کنترلر به طور گسترده استفاده می‌شود، این استفاده در کنترلر‌های جدید IDE ، در اشکال مختلف به چشم می‌خورد.

معمولاً هاردهای طراحی شده توسط کنترلر 506 ST از برچسب MFM/RLL برخوردار می‌باشد. به وسیله این برچسب یا سوئیچ مربوطه می‌توانیم یکی از دو روش ذخیره‌سازی را برای هارد فوق انتخاب نماییم. انتخاب حالت RLL ترجیحاً برتر خواهد بود. زیرا ظرفیت ذخیره‌سازی اطلاعات را بیشتر می‌نماید. به خاطر استفاده زیاد این کنترلر و داشتن مجموعه مختلف استانداردهای سخت‌افزاری و پشتیبانی کامل بایاس از آن هنوز تاثیر روش و کار آنرا در اغلب کنترلرهای جدید مشاهده می‌کنیم. به عنوان مثال کنترلهای IDS و SCSI در اغلب موارد با 506 ST سازگار می‌باشد که در ادامه آن را بحث خواهیم کرد.

در کنترلر استاندارد 506 ST هارد در درایو و کنترلر دو قسمت کاملاً جدا از یکدیگر می‌باشند، قسمت کنترلر به صورت یک کارت در اسلات ها قرار دارد. این کنترلر می‌تواند حداکثر دو عدد هارد را پشتیبانی نماید. در این کنترلر دو عدد کابل از کنترلر به هاردها وصل می‌شود، سیگنالهای اطلاعات هر هارد به طور جداگانه توسط یک کابل جداگانه 20 پین به کنترلر مربوط وصل می‌شود و اگر دو هارد بر روی سیستم نصب باشد هر دو هارد برای قسمت کنترل خود از یک کابل مشترک 34 پین استفاده می‌نماید. بنابراین هر هارد شامل دو عدد کانکتور برای اتصال به کنترلر مربوطه می‌باشد. کابل کنترل برای ارسال سیگنالهای الکتریکی جهت انتخاب هد خواندن و نوشتن مناسب، جستجو برای سیلندر مناسب و کابل اطلاعات جهت انتقال اطلاعات برای نوشتن و یا خواندن به صورت سریال و آنالوگ مورد استفاده قرار می‌گیرد. از وظایف دیگر کنترلر، تبدیل اطلاعات دیجیتال به زنجیره‌هایی از بیتها و سیلندرها به صورت صفر و یک می‌باشد. کنترلر می‌تواند مقادیر دیجیتال را به سیگنالهای مورد نیاز تبدیل نماید، این عملیات را تغییر فلو گویند. اگر از روش MFM استفاده شود، سرعت انتقال اطلاعات به 5 مگابایت در ثانیه و (اطلاعات و سگنالهای کنترلی به صورت مخلوط) اگر از روش RLL استفاده شود این نرخ به 5/7 مکابایت خواهد رسید. گرچه باید سیگنالهای مربوطه به کنترلر از مجموعه اطلاعات جدا شود . این امر سرعت انتقال را به میزان چشمگیری کاهش می‌دهد. همچنین مقادیر گفته شده مربوط به تئوری بوده و فاکتورهای همچون زمان انتخاب هد، زمان دستیابی سیلندر، و غیره این نرخ را کاهش می‌دهد و علاوه بر آن فرض بر آن است که سکتورهای خوانده شده در کنار همدیگر قرار دارند، که در عمل به این شکل نمی‌باشد و سکتورهای یک فایل در نقاط مختلف هارد قرار دارندو نرخ بالاتر انتقال در RLL از روش MFM بیشتر بوده و در درایوهای MFM می‌تواند 17 سکتور در ترک باشد و این در حالی است که در RLL تا 26 سکتور قابل تعریف می‌باشد و در این حالی است که در هر نوع، سرعت چرخش موتور درایو PRM 3600 می‌باشد.

و...

NikoFile

گزارش کارآموزی پیاده سازی یک کنترلر رفتار راه رفتن دوپایی با استفاده از شبکه عصبی CPG

اختصاصی از سورنا فایل گزارش کارآموزی پیاده سازی یک کنترلر رفتار راه رفتن دوپایی با استفاده از شبکه عصبی CPG دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

فرمت فایل : WORD (قابل ویرایش)

تعداد صفحات:20

فهرست مطالب:
1-    مقدمه .......................................................................................................................................................................... 2
2-    انواع راه رفتن ............................................................................................................................................................. 3
2-1- راه رفتن استاتیکی ............................................................................................................................................... 3
2-2- راه رفتن دینامیکی ............................................................................................................................................... 3
3-    روش های کنترل حرکت دوپایی ........................................................................................................................... 4
4-    CPG ......................................................................................................................................................................... 6
4-1- نوسان ساز های مدل Matsuoka ............................................................................................................... 7
5-    مدل روبات و محیط شبیه سازی ........................................................................................................................... 9
6-    پیاده سازی .............................................................................................................................................................. 12
7-    نتایج شبیه سازی ................................................................................................................................................... 16
8-    منابع ......................................................................................................................................................................... 18


1-    مقدمه
روبات های انسان نما  سیستم های روباتیک انسان گونه ای هستند که جهت انجام وظایف، سعی در تقلید قابلیت های انسان ها دارند. این انتظار می رود که در آینده این انسان نما ها توانایی وفق پذیری با محیط های انسان ها را خواهند داشت ( از قبیل ادارات، خانه ها، و بیمارستان ها ) و به همراه دیگر تجهیزات اتوماتیک و مکانیکی گوناگون، بعنوان دستیاری مفید و کافی برای انسان ها خواهند بود. بسیاری از محققان با توجه بسیاری به توانایی روبات های انسان نما پرداخته اند. این رسیدگی و توجه تا حدود زیادی به دلیل شکل های انسان گونه این روبات ها می باشد که برای اعمال مورد پشتیبان انسان ها مناسب است، از قبیل حمل مصالح و مواد ساختمانی و ابزار ها در مکان های سخت کاری و ساختمان ها، بازرسی نیروگاه های اتمی، وظایف مستخدمین خانه و غیره.
از این رو برای موفقیت در بعضی محیط های جهان واقعی روبات های انسان نما نیاز به داشتن حرکت های دوپایی دینامیکی پایدار دارند. به هر حال روبات های انسان نمای امروزی هنوز نیاز ها و تقاضا های ذکر شده در بالا را برآورده نمی کنند و سطح تحرک پایدار دینامیکی آنها در محیط های واقعی و نا شناخته، نارسا و غیر قابل اعتماد می باشد. از این رو انسان نما ها نمی توانند از عهده نیرو های خارجی غیر منتظره یا تماس های ناگهانی با محیط واقعی، برآیند. این تا حدود زیادی بدین دلیل می باشد که توسعه و پیاده سازی الگوریتم های کنترل واکنشی که تا کنون ارائه شده اند بسیار اندک بوده است. لذا  بدین دلیل کنترل حرکت در تحقیقات انسان نما ها هنوز راه طولانی برای طی کردن دارد.
در بین مسائل گوناگونی که انسان نما ها با آن مواجه هستند، راه رفتن دوپایی  یکی از پیچیده ترین حرکت ها می باشد و این عمدتا به دلیل نا پایداری ذاتی آن ها می باشد. در تقابل با روبات های متحرک چرخ دار  و روبات های پادار  پایدار ( چهار پا، شش پا، هشت پا و ...)، روبات های دوپایی بایستی جهت انجام یک حرکت روان و نرم بایستی یک حرکت ناپایدار محلی و موقتی را انجام دهند. به عبارت دیگر در مقاطعی از زمان بایستی در ناپایداری باشند و به طور دائم در پایداری کامل قرار ندارند.

2-    انواع مختلف راه رفتن
قبل از برشماری و شرح رویکرد های متفاوت استفاده شده برای ایجاد راه رفتن روبات دو پا، در ابتدا بایستی تفاوت بین دو گونه اساسا متفاوت از راه رفتن یعنی راه رفتن استاتیکی  و راه رفتن دینامیکی  را شرح دهیم.

طراحی کنترلر PID برای سیستم های چند متغیره غیر خطی به روش فازی

اختصاصی از سورنا فایل طراحی کنترلر PID برای سیستم های چند متغیره غیر خطی به روش فازی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

فصل اول
مقدمه 1
-1 مقدمه 2 -1
6 PID 2 کنترل کننده فازی -1
فصل دوم
در سیستم های یک ورودی- یک خروجی 8 PID روشهای تنظیم پارامترهای کنترل کننده
1 مقدمه 9 -2
2 روش های کلاسیک 10 -2
1 روشهای زیگلر- نیکولز 10 -2 -2
1-1 روش پاسخ پله 10 -2 -2
2-1 روش پاسخ فرکانسی 11 -2 -2
2 روش زیگلر- نیکولز بهبود یافته 12 -2 -2
3 روش چیِن، رنز و رِزویک 14 -2 -2
4 شکل دهی حلقه 15 -2 -2
1-4 تنظیم شیب 16 -2 -2
5 روشهای تنظیم تحلیلی 17 -2 -2
1-5 روش هالمن 18 -2 -2
6 طراحی قطب غالب 19 -2 -2
1-6 روش کُهِن- کون 20 -2 -2
7 روش فیدبک رله ای 21 -2 -2
3 روشهای هوشمند 23 -2
1 الگوریتم فازی 24 -3 -2
به روش فازی 24 PID 1-1 تنظیم کنترل کننده -3 -2
24 PID 2-1 تنظیم پارامترهای کنتر لکننده -3 -2
3-1 تنظیم خودکار فازی 25 -3 -2
1-3-1 قوانین فازی 26 -3 -2
2-3-1 توابع عضویت مربوط به ورودیها 26 -3 -2
3-3-1 طراحی قوانین فازی 27 -3 -2
2 شبکه عصبی 28 -3 -2
29 PID 1-2 کنترل کننده -3 -2
2-2 کنترل خود تنظیم عصبی 29 -3 -2
3 روشهای مبتنی بر قوانین 31 -3 -2
فصل سوم
سیستمهای چند متغیره و کنترل آن 33
1 سیستمهای چند متغیره 34 -3
1 مقدمه 34 -1 -3
2 تعریف کلی فیدبک در سیستمهای چند متغیره 35 -1 -3
3 روابط حلقه باز و بسته در فضای حالت 36 -1 -3
4 تداخل در سیستمهای چند متغیره 37 -1 -3
5 جفت کردن ورودی ها و خروجی ها 39 -1 -3
40 2× برای یک سیستم 2 RGA 1-5 محاسبه -1 -3
41 n×n برای یک سیستم RGA 2-5 محاسبه -1 -3
42 RGA 3-5 خواص ماتریس -1 -3
43 RGA 4-5 مفاهیم درایه های ماتریس -1 -3
2 کنترل سیستم های چند متغیره 44 -3
1 دکوپله سازی 45 -2 -3
چند متغیره 45 PID 2 کنترل کننده های -2 -3
1-2 عمل کنترل تناسبی 46 -2 -3
2-2 عمل کنترل انتگرالی 47 -2 -3
3-2 عمل کنترل مشتقی 48 -2 -3
چند متغیره 49 PID 4-2 کنترل کننده های -2 -3
فصل چهارم
سیستمهای فازی 52
1 تئوری فازی 53 -4
1 مقدمه 53 -1 -4
2 تعریف اساسی 54 -1 -4
1-2 عملگرهای مجموعه فازی 56 -1 -4
3 مفاهیم پایه ای 57 -1 -4
1-3 متغیرهای زبانی 58 -1 -4
2-3 تابع عضویت 59 -1 -4
1-2-3 برآورد تابع عضویت 60 -1 -4
4 مدل سازی فازی 61 -1 -4
1-4 فازی کردن مقادیر عددی 61 -1 -4
2-4 تعیین دستورات توصیفی سیستم. 64 -1 -4
3-4 ادغام قواعد فازی 64 -1 -4
1-3-4 روش می نیمم - ماکزیمم 64 -1 -4
2-3-4 روش حاصلضرب – ماکزیمم 66 -1 -4
4-4 تبدیل مقادیر فازی به عددی 67 -1 -4
1-4-4 روش ماکزیمم 67 -1 -4
2-4-4 روش میانگین 67 -1 -4
5 دستیابی به قواعد سیستم (مدل فازی سیستم) با استفاده از یادگیری بوسیله -1 -4
نمونه های آموزشی
6 رابطه فازی: 74 -1 -4
2 کنترل فازی 76 -4
1 مقدمه 76 -2 -4
2 فرض های لازم برای کنترل فازی 77 -2 -4
3 ساختار کنترل کننده فازی 78 -2 -4
4 پارامترهای طراحی کنترل کننده فازی 80 -2 -4
1-4 انتخاب متغیرهای حالت فرایند و متغیرهای کنترل 81 -2 -4
2-4 تقسیم فضاهای ورودی و خروجی به نواحی فازی 81 -2 -4
3-4 کوانتیزه کردن متغیرهای غیرفازی 81 -2 -4
4-4 انتخاب تابع عضویت یک مجموعه فازی 83 -2 -4
1-4-4 تعریف عددی 83 -2 -4
2-4-4 تعریف تابعی 83 -2 -4
5-4 انتخاب منبع و منشا قواعد کنترل فازی 84 -2 -4
1-5-4 شناخت مهندسی کنترل و تجربه کارشناسی 84 -2 -4
2-5-4 استفاده از عملیات اپراتورهای انسانی 84 -2 -4
3-5-4 یادگیری 85 -2 -4
6-4 تعداد قواعد کنترل فازی 85 -2 -4
7-4 تعریف استنباط فازی مناسب 85 -2 -4
8-4 انتخاب روش تبدیل مقادیر فازی به عددی 85 -2 -4
5 کنترل فازی سیستم پاندول معکوس 86 -2 -4
1-5 کنترل کننده فازی تک متغیره 86 -2 -4
2-5 کنترل کننده فازی چند متغیره 89 -2 -4
1-2-5 کنترل کننده فازی چند متغیره وزن دار 91 -2 -4
فصل پنجم
به روش فازی 94 PID تنظیم کنترلکننده
95 PID 1 تنظیم پارامترهای کنترل کننده -5
1 تنظیم خودکار فازی 95 -1 -5
2 قوانین فازی 96 -1 -5
3 توابع عضویت مربوط به ورودیها 96 -1 -5
4 طراحی قوانین فازی 97 -1 -5
5 استنتاج 98 -1 -5
2 شبیه سازی 99 -5
برای یک سیستم تک متغیره به روش فازی 99 PID 1 تنظیم کنترل کننده -2 -5
1-1 شبیه سازی 99 -2 -5
2-1 نتیجه گیری 103 -2 -5
چندمتغیره به روش فازی 105 PID 2 تنظیم کنترل کننده -2 -5
1-2 سیستم چندمتغیره خطی پایدار 107 -2 -5
1-1-2 شبیه سازی 107 -2 -5
2-1-2 نتیجه گیری 114 -2 -5
2-2 سیستم چند متغیره غیر خطی پایدار 114 -2 -5
1-2-2 مدل فیزیکی 115 -2 -5
2-2-2 نقطه کار 117 -2 -5
3-2-2 خطی سازی 118 -2 -5
4-2-2 شبیه سازی 119 -2 -5
5-2-2 نتیجه گیری 124 -2 -5
3-2 سیستم چندمتغیره غیره خطی ناپایدار 124 -2 -5
به روش فازی برای سیستم ناپایدار 124 PID 1-3-2 تنظیم کنترل کننده -2 -5
2-3-2 شبیه سازی 125 -2 -5
3-3-2 نتیجه گیری 132 -2 -5
فصل ششم
نتیجه گیری و پیشنهادات 133
-1 نتیجه گیری 134 -6
2 پیشنهادات 135 -6

عنوان: طراحی کنترلر تطبیقی بر روی مدل صنعتی با استفاده از مقاله شبیه سازی شده

اختصاصی از سورنا فایل عنوان: طراحی کنترلر تطبیقی بر روی مدل صنعتی با استفاده از مقاله شبیه سازی شده دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

برنامه نویسی زبان متلب

پروژه و پایان نامه متلب MATLAB LANGUAGE

عنوان: طراحی کنترلر تطبیقی بر روی مدل صنعتی  همراه مقاله شبیه سازی شده

توضیحات:

با استفاده از قوانین تطبیق با شرایط کنترلر تطبیقی بر روی مدل صنعتی پیاده شده است و می توان به راحتی بر روی مدل های دیگر پیاده سازی نمود.

عالی برای پروژه درس کنترل تطبیقی مقطع ارشد رشته کنترل

به راحتی میتوان مدل را به مدل دلخواه تغییر داد.(شبیه سازی در سیمولینک متلب انجام شده است)

جواب و خروجی های تست شده است و نگران صحت برنامه نباشید و در صورت اشکال با شماره های زیر تماس بگیرید.)

برای هماهنگی بیشتر و سوال می توانید با شماره های زیر و یا ایمیل با نویسنده برنامه در ارتباط باشید.

محمدرضاکیانی

09132399969

09338075778

[e-mail]

1. MATLABNEVISAN.IR