چکیده
در این سمینار به بررسی انواع سیستم های مکاترونیکی بکار گرفته شده در ربات های امدادگر پرداختیم. از جمله سیستم های حرکتی و بازو های مکاترونیکی بکار رگفته شده در ربات های امدادگر که جهت انجام عملیات خاص بکار گرفته می شده اند. همچنین انواع سیستم های مکانیکی حرکتی نیز مورد بررسی قرار گرفت. در نهایت سیستم های الگترونیکی و کنترلی این گونه از ربات ها نیز مورد بررسی قرار گرفت. از جمله سیستم های مورد بررسی قرار گرفته می توان سیستم های تامین انرژی مخابراتی و سیستم های کنترلی را می توان اشاره کرد. همچنین در مورد سیستم های مکان یابی و نقشه سازی بررسی انجام گرفت و در خصوص سیستم های مکان یابی با استفاده از ناوبری اینرسی و بکار گیری پردازش تصویر جهت مکان یابی نیز بررسی انجام گرفت.
مقدمه
در این سمینار ربات های امدادگر مورد بررسی قرار گرفتند. این ربات ها از نوع ربات های متحرک بوده و در آینده ای نزدیک در صوانح می توانند کاربرد بسیار زیادی داشته باشند. در فصل اول ابتدا انواع ربات ها مورد بررسی قرار گرفتند و در نهایت ربات های امداد گر نیز تعریف شده و انواع این ربات ها نیز مورد بررسی قرار گرفتند. سپس در فصل دوم انواع این ربات ها با جزئیات بیشتر بررسی شده و به محیط مسابقات برای این ربات ها نیز اشاره شده و انواع مصدم هایی که در این مسابقات جهت امتحان کردن و رقابت کردن بین انواع سیستم های این نوع ربات ها نیز مورد بررسی قرار گرفت. پس ارز آن در فصل سوم
ربات های نیمه هوشمند مورد بررسی قرار گرفته و انواع سیستم های حرکتی مکانیکی و الکترونیکی و کنترلی این ربات ها مورد بررسی قرار گرفته است و در انتها در فصل چهارم بررسی بر روی ربات های تمام هوشمند انجام گرفت. که در این بررسی سیستم های بسیار پیچیده کنترلی و مکان یابی و نقشه سازی بکار گرفته شده در این ربات مورد ارزیابی قرار گرفت. همچنین در انتها انواع سیستم های حسگر و سنسوری این سیستم ها مورد بررسی قرار داده شد.
فهرست مطالب:
چکیده 12
مقدمه 13
فصل اول : کلیات 14
1)پیشگفتار 15 -1
2) مقدمه ای بر انواع ربات ها 16 -1
3) مقدمه ای بر ربات های امدادگر 16 -1
فصل دوم : ربات های امدادگر 17
1) انواع ربات های امدادگر 18 -2
2) انواع محیط ها 18 -2
3) وضعیت های مصدومین 19 -2
4) علائم حیاتی و شناسه های مصدوم 19 -2
فصل سوم : ربات های امدادگر نیمه هوشمند 20
1) ربات های نیمه هوشمند 21 -3
2) انواع سیستم های مکانیکی 21 -3
3) انواع سیستم های حرکتی 21 -3
1-3 ) سیستم های حرکتی با استفاده از چرخ های گرد 22 -3
2-3 ) سیستم های حرکتی شنی 22 -3
3-3 ) سیستم های حرکتی ترکیبی 23 -3
4-3 ) سیستم های حرکتی عنکبوتی 23 -3
5-3 ) سیستم های حرکتی متفاوت 24 -3
4) انواع سیستم های بازو و انتقال قدرت 24 -3
1-4-3 ) انواع بازو های انتقال قدرت 24
5) سیستم های الکترونیکی 25 -3
1-5 ) سیستم ارتباط مخابراتی 25 -3
2-5 ) سیستم کنترل و الکترونیکی ربات 25 -3
3-5 ) سیستم های درایو موتور و ادوات مکانیکی 25 -3
4-5 ) سیستم های درایو موتور و ادوات مکانیکی 26 -3
5-5 ) سیستم های نقشه برداری و ناوبری 29 -3
٦
فهرست مطالب
عنوان مطالب شماره صفحه
30 Autonomous فصل چهارم : ربات های امدادگر تمام هوشمند
31 Autonomous 1) ربات های تمام هوشمند -4
2-4 ) انواع سیستم های مکانیکی 31
3) سیستم های الکترونیکی 31 -4
4-4 ) سیستم های هوشمند جستجو و الگوریتم های مربوطه 32
32 ( Localization ) 5-4 ) سیستم های موقعیت یابی
32 Localization در سیستم های Encoder 1-5 ) استفاده از -4
36 Localization در سیستم های INS 2-5 ) استفاده از -4
36 INS بکار رفته در IMU 1) بررسی سخت افزار سنسور -2-5 -4
36 ADXL 2-2-5-4 ) بررسی سنسور شتاب سنج 210
37 ADXRS 3-2-5-4 ) بررسی سنسور ژیروسکوپ 300
38 HMC 4-2-5-4 ) بررسی سنسور میدان مغناطیسی 1053
39 LM 5-2-5-4 ) سنسور اندازه گیری دما 35
39 IMU 6-2-5-4 ) اندازه گیری خروجی سنسور های بکار رفته در
39 LTC 7-2-5-4 ) مبدل آنالوگ به دیجیتال 1864
40 MAX 8-2-5-4 ) مالتی پلکسر آنالوگ 4617
40 MCP 9) تقویت کننده عملیاتی 6044 -2-5 -4
41 LTC 10-2-5-4 ) مبدل دیجیتال به آنالوگ 1665
41 IMU 11-2-5-4 ) مدار سنسور های بکار رفته در
41 Localization در سیستم های Optical Flow 3-5 ) استفاده از -4
42 Object-Based 1) روش -3-5 -4
47 Texture-Based 2) روش -3-5 -4
47 Mapping 6-4 ) سیستم های
48 Mapping 1-6-4 ) سیستم سونار برای
49 Mapping 2) سیستم لیزر اسکنر برای -6 -4
50 RTS 1-2 ) سیستم لیزر اسکنر سه بعدی -6 -4
7) الگوریتم های جستجو و کاوش 51 -4
8) سنسور صدا 52 -4
٧
فهرست مطالب
عنوان مطالب شماره صفحه
فصل پنجم : نتیجه گیری و پیشنهادات 55
خلاصه و نتیجه گیری 56
منابع و مراجع 57