پایان نامه سیستم کنترل کننده دما و رطوبت مرغداری

اختصاصی از سورنا فایل پایان نامه سیستم کنترل کننده دما و رطوبت مرغداری دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

پایان نامه سیستم کنترل کننده دما و رطوبت مرغداری

 

مقدمه

امروزه افزایش کیفیت پارامترهای حیاتی اماکن و مراکز پرورش طیور یکی از دغدغه های اصلی صاحبان آنهاست. هر یک از این مراکز جهت افزایش پارامترهای حیاتی و کاهش خطای انسانی و یا عدم دقت مناسب وسایل آنالوگ ملزم به استفاده از اتوماسیون مرغداری در جهت کنترل دما و رطوبت این محیط ها می باشند.

اتوماسیون مرغداری نیز خود از روش های مختلفی استفاده می کنند. یکی از این روشها استفاده از سنسورهای غیر خطی بعنوان ورودی می باشد. روش دیگر استفاده از سنسور مقاومتی- خطی می باشد که استفاده از آنها جهت طراحی و استفاده ساده تر می باشد.

سنسورهای مقاومتی- خطی به راحتی قابل استفاده و در دسترس عموم بوده و البته با هزینه ی اندک قابل تهیه می باشد. البته باید یاد آور شد که یکی از مزیت های این طرح عدم نیاز به طراحی الگوریتم های پیشرفته و راه انداز های مشکل  می باشد. این بدین معناست که می توان یک سنسور را بدون نیاز به تنظیمات دقیق که نیازمند محیط های خاص تریگر کردن این نوع سنسور ها می باشند بکار برد.

در این پروژه با مد نظر قرار دادن مزیت های بالا  و البته با نظر به انجام یک تحقیق مفید و کاربردی در زمینه الکترونیک و ارتباط با یک کاربر در جهت کنترل محیط ، بررسی شده و با توجه به کاربرد مفید آن انتخاب گردیده است. 

 

فهرست:

فصل اول

مسائل بررسی شده در این فصل

1-1-میکروکنترلر AVR

2-1- چند ویژگی میکروکنترلر ATmega8 

3-1- فیوز بیت های ATmega8

3-4-1- mega AVR  سری  AT mega

4-4-1-XMEGA  سری  AT xmega

5-4-1- AVR های کاربرد خاص  

5-1- معماری AVR 

6-1- ساختار پردازنده¬ی AVR

1-6-1- رجیسترهای عمومی 

2-6-1- واحد ALU

3-6-1-IR ( ریجستر دستور Instruction Register )

4-6-1-ID  ( واحد رمزگشایی دستور Instruction Decoder )

5-6-1- PC ( شمارنده¬ی برنامه Program Counter )

7-1- نحوه ی¬عملکرد واحد CPU

8-1- خط لوله ( Pipelining )

9-1- رجیستر وضعیت ( SREG )

1-9-1- پرچم کری (C)

2-9-1- پرچم صفر (Z)

3-9-1- پرچم منفی (N)

4-9-1- پرچم سرریز(V)

5-9-1- پرچم علامت (S)

8-9-1- بیت فعال سازی وقفه سراسری (I)

7-9-1-بیت (T)

6-9-1- پرچم نیم کری (H)

10-1-پورت I/O

1-10-1- ساختار پورت I/O

11-1- عملکرد فیوزبیت 

12-1- سیستم کلاک و تایمر در AVR

1-12-1- نوسان¬ساز کریستالی خارجی

2-12-1- نوسان¬ساز کریستالی فرکانس پایین

3-12-1- نوسان¬ساز RC خارجی

4-12-1-  نوسان¬ساز RC داخلی کالیبره شده 

5-12-1- پالس ساعت خارجی

13-1-  حافظه¬ها در AVR

1-13-1-حافظه¬ی برنامه 

2-13-1- حافظه¬ی داده 

3-13-1- رجیسترهای عمومی 

4-13-1- رجیسترهای I/O

5-13-1-رجیسترهای I/O توسعه یافته 

6-13-1- حافظه¬ی داده داخلی (SRAM)

7-13-1- حافظه¬ی داده ی خارجی 

8-13-1-حافظه¬ی EEPROM

14-1- BC547

15-1- سنسور LM35

16-1 )سنسور رطوبت

فصل دوم

1-2-سخت افزار 

2-2-نرم افزار 

3-2-فلوچارت نرم افزار: 

منابع

طراحی و پیاده سازی سنتز کننده گفتار

اختصاصی از سورنا فایل طراحی و پیاده سازی سنتز کننده گفتار دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

چکیده

در این پژوهش، چگونگی طرح و پیاده سازی سنتز کننده گفتار ارائه شده است. در سنتز کننده گفتار ابتدا پردازش زبان طبیعی (NLP) بر روی متن ورودی انجام می گیرد در این قسمت جملات ورودی به فهرستی از کلمات تبدیل می شوند سپس صورت واجی متن به وسیله مبدل حروف به صدا و یا با استفاده از فرهنگ لغت استخراج می شود.

مرحله بعدی مولد نوای گفتار می باشد، در واقع یکی از عوامل اصلی برای به دست آوردن یک گفتار مصنوعی با کیفیت بالا، مولد نوای گفتار است که اعمال آن به سیستم سنتز گفتار نقش بسزایی در تولید گفتار طبیعی در زبان های مختلف دارد. نوا یکی از فاکتورهای اصلی برای به دست آوردن یک گفتار مصنوعی با کیفیت زیاد می باشد. مفهوم نوا، زیر و بم کردن صدا و ریتم گفتار که باعث تلفظ و برداشت مفهوم های مختلفی از گفتار می شود، می باشد.

حال در این مرحله روش سنتز گفتار (سنتز شمرده به شمرده لغات، سنتز فرمنت، سنتز الحاقی)، را باید تعیین کنیم. در دو روش اول پارامترهای مشخصه گفتار در هر بازه زمانی توسط مجموعه ای از قواعد تولید می شوند، اما در روش سوم واحدهای گفتار ذخیره شده طبیعی برای تولید گفتار خروجی در کنارهم قرار می گیرند. در این رویکرد گفتار ذخیره شده طبیعی به صورت تکه تکه در کنار هم قرار می گیرند تا تولید یک گفتار خروجی کنند که یکی از مهم ترین جنبه ها در سنتز الحاقی انتخاب طول واحد صحیح است.

مقدمه

سنتز گفتار یک فناوری است که به وسیله آن متن به گفتار مصنوعی تبدیل می شود. در موضوع سنتز گفتار، ذخیره سازی کلمات یک زبان غیرممکن (و اغلب بی فایده) است. در واقع سنتز گفتار، تولید گفتار از طریق رونویسی حروف به آوا، به منظور گفتن جملات می باشد. در فصل 1 کلیات این پژوهش شامل هدف، تحقیقات انجام شده و نحوه انجام پژوهش بررسی شده است. در فصل 2 توضیحاتی در خصوص سنتز کننده گفتار ارائه شده است. در فصل 3 مدل تولید گفتار بررسی شده است. در فصل 4 به بررسی سنتز گفتار پرداخته شده است. پایان فصل 5 به نتیجه گیری و بیان پیشنهادات ارائه شده است.

دانلود پایان نامه بررسی عوامل آناتومیک و بیومکانیک ایجاد کننده اختلالات مفصل زانو و درمان آنها

اختصاصی از سورنا فایل دانلود پایان نامه بررسی عوامل آناتومیک و بیومکانیک ایجاد کننده اختلالات مفصل زانو و درمان آنها دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

زانو، بزرگترین و پیچیده ترین مفصل در بدن است،از مفصلهای لولایی است. این ساختمان دو مفصلی بوده و از مفصل تیبیوفمورال و پتلوفمورال تشکیل شده است و بدین خاطر تحت عنوان مجموعه زانو مورد مطالعه قرار گرفته اند.

مجموعه زانو با فلکسیون واکستانسیون، موجب کوتاه و طویل شدن عملکردی اندام تحتانی می شود. این مجموعه در حین حال که امکان حرکت و طویل و کوتاه شدن اندام را فراهم می آورد، باید وزن بدن را تحمل کرده و در حین فعالیتهای استاتیک و دینامیک از ثبات کافی برخوردار باشد. در این مفصل به اندازه‌ای حرکت اهمیت دارد، ثبات نیز مهم است و ساختمان پیچیده این مفصل باعث شده است که هر دو ویژگی در حد بسیار ایده آل فراهم شوند.

مفصل زانو در معرض نیروهای مختلفی قرار دارد، به طوری که این نیروها به لیگامانها و بافت نرم اطراف آن وارد می شوند. وقتی نیروهای خارجی وارده به مفصل زانویی که تحمل وزن می کند، بیشتر از نیروهای مقاومت بافتهای اطراف زانو شود، مفصل زانو در معرض آسیب دیدگی قرار می گیرد، معمولاً به دنبال آسیب دیدگیهای زانو، تجویز وسایل کمکی بخش مهمی از برنامه توانبخشی به حساب می آید.

نظر به اینکه آشنایی کافی با آناتومی، بیومکانیک و ثبات زانو در ارزیابی، تشخیص، درمان پزشکی و توانبخشی مشکلات و پاتولوژیهای زانو ضروری است، لذا در این مجموعه با بررسی عوامل آناتومیک و بیومکانیکی که در ایجاد اختلالات مفصل زانو دخالت دارند سعی بر این داریم تا علاوه بر ارزیابی هر یک از بیماریها و اختلالات ذکر شده وسایل کمکی مربوطه را نیز مورد بررسی قرار دهیم و همچنین مزایای هر یک از این وسایل و تأثیر آنها بر روی درمان بیماریها نیز بررسی خواهد شد، و امید است این مجموعه، مورد استفاده دانش پژوهان عزیز قرار گیرد.

مروری بر بررسی‌ها

کاربرد ارتزهای زانو در جراحتهای ورزشی و تصادفات شایع می باشد. براساس یک برآورد در سال 1994، استفاده 989000 نفر از افراد از ارتزهای زانو در بین جمعیت استفاده کننده از وسایل کمکی به عنوان دومین رتبه بعد از استفاده کننده ها از ارتزهای ستون فقرات منصوب شدند.

بیشترین جمعیت استفاده کننده از ارتزهای زانو در بین جمعیت جوانان می باشد. 70% ارتزهای زانو توسط افراد 44 ساله و جوانتر مورد استفاده واقع شده است.

در اواخر دهه 1960، ارتزهای زانو بر انواع KAFO محدود شده بودند که برای تغییرات شدید و زانوهای فلج طراحی شده بودند.

در اوایل دهه 1970، نخستین ارتز پیشرفته عملکردی زانو توسط Nicholas و Castiglia طراحی شد. بیشتر ارتزهای عملکردی زانو بعد از آن ساخته شدند.

متاسفانه مطالعات کمی در مورد اثبات تأثیر ارتزهای زانو در بین ورزشکاران صورت گرفته است. بیشتر این تحقیقات در مورد حداقل نیروهایی که قابل مقایسه با اعمال نیروهای زیاد در مسابقات ورزشی نمی باشد، صورت گرفته است.

به طور هماهنگ تأثیر ارتزهای زانو مورد رسیدگی واقع نشده است، بنابراین تجویز یک ارتز اغلب بصورت تجربی صورت می گیرد.

مقدمه
مروری بر بررسی‌ها
اختلالات مفصل تیبیوفمورال
پارگی لیگامانهای متقاطع
تأثیرات کلینیکی ارتزهای مفصل پتلوفمورال
تأثیر کلینیکی ارتزهای بازتوانی زانو
ارتزهای سفارشی ساز
ارتزهای نوع Hing, Post, shell
تأثیر کلینیکی ارتزهای عملکردی زانو
ارتز عملکردی کنترل والگوس زانو
ارتز Thrust Unloader
ارتز کنترل .Hyper Ext یا عقب زدگی زانو
خلاصه مطالب
اندازه گیری ارتزها
ارتزهای پتلوفمورال
منابع انگلیسی

شامل 92 صفحه فایل word

طراحی یک کنترل کننده پیش بین برای یک فرآیند صنعتی

اختصاصی از سورنا فایل طراحی یک کنترل کننده پیش بین برای یک فرآیند صنعتی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

چکیده
کنترل پیش بین یکی از کنترل کننده های بسیار رایج در تئوری و عمل می باشد . گزارشهای متعددی از عملکرد موفقیت آمیز این روش در کاربردهای مختلف کنترلی ارائه شده است. این کنترل کننده در واقع مجموعه ای از روش هایی است که با استفاده از مدلی از فرآیند و با
داشتن اطلاعات مربوط به ورودی ها و خروجی های فرآیند، سیگنال مناسب کنترلی جهت بهینه سازی تابع هدف را محاسبه مینماید. در کنترل پیشبین دو بخش اصلی وجود دارد:
1- استفاده از مدلی برای پیشبینی رفتار آینده خروجی سیستم
2- بکاربردن روشی برای کمینه کردن تابع هدف برای بدست آوردن سیگنال ورودی مطلوب.

از مشخصه های بسیار مهم کنترل پیش بین پیادهسازی آن در حوزه زمان است و می توان قیدهایی را بصورت نامساوی ها بر سیستم اعمال نمود . از این خاصیت به خصوص در تعریف تابع هدف استفاده بسیاری می نماییم زیرا در بسیاری از مواقع هدف تنها دنبال کردن یک سیگنال خاص نیست که به عنوان مثال می توان از حفظ کیفیت با حداقل هزینه نام برد . در این رساله به بررسی مفاهیم و مبانی کنترل پیش بین خواهیم پرداخت و به اهمیت و انواع قیود نیز اشاره ای می نماییم و نیز انواعی از کنترل کننده های پیش بین خطی را مورد بررسی قرار می دهیم وجهت نشان دادن قابلیت های آن، به ذکردو مثال با شبیه سازی خواهیم پرداخت.

چنانچه می دانیم اکثر سیستم هایی که با آنها مواجه هستیم، سیستم های غیر خطی هستند و اگر چنانچه از روشهای کنترل پیش بین خطی برای آنها استفاده نماییم، خطای بسیار زیادی ایجاد میگردد بطوریکه ممکن است حتی سیستم حلقه بسته ناپایدار گردد . بدین دلیل ناگزیر از استفاده از روشهای کنترل پی شبین غیر خطی هستیم . از نظر مفاهیم اصلی کنترلی تفاوتی بین کنترل پیشبین با استفاده از مدلهای خطی و غیر خطی موجود نیست . با این حال اگر از مدلهای غیرخطی استفاده کنیم، نیاز به شناسایی سیستم های غیر خطی برای دستیابی به مدلهای غیر خطی دقیق برای پروسه داریم و نیز حل مسأله کنترل پیش بین مشکل خواهد بود و در بهینه سازی تابع
هدف برای محاسبه سیگنال کنترل هم به دلیل عدم وجود قانونهای موثر برای بررسی پایداری سیستم مشکل خواهیم داشت . با توجه به موارد فوق استفاده از روشهای هوشمند می تواند موثر باشد و ما در این رساله از ر وشهای هوشمند براساس شبکه های عصبی و فازی – عصبی برای مدلسازی برای پیش بینی رفتار آینده سیستم استفاده می نماییم . در این رساله به اصول طراحی کنترل کننده های پیش بین براساس شبکه های عصبی MLP و شبکه های فازی – عصبی خطی محلی LOLIMOT و نیز کنترل پیشبین غیر خطی براساس تئوری خطی سازی با پسخور می پردازیم و برای بررسی عملکرد کنترل کننده های طراحی شده، سه پروسه را مدنظر قرار می دهیم . پروسه اول یک مدل گسسته غیر خطی است که برای آن به طراحی کنترل کننده پیش بین به روش LOLIMOT  و روش MLP می پردازیم و در پروسه دوم هم که مربو ط به یک مبدل حرارتی، براساس اطلاعات ورودی و خروجی است، کنترل کننده پیشبین براساس MLP و LOLIMOT  نسبت به MLP خواهیم شد. در پروسه سوم یک روبات را در نظر می گیریم و طراحی کنترل کننده پیش بین برای آن را طبق روش خطی سازی با فیدبک و روش MLP انجام می دهیم و به این مساله پی خواهیم برد که کنترل کننده پیش بین بر اساس روش خطی سازی با پسخور بهتر از روش MLP عمل می نماید.

مقدمه
کنترل پیشبین در دهه های گذشته بسیار موفق بوده است . روش کنترل پیش بین مبتنی بر مدل سیستم است که در آن مدلی از سیستم بطور صریح برای طراحی کنترل کننده مورد استفاده قرار می گیرد . در کنترل پیش بین به علت احتیاج به پیش بینی سیگنال به یک مدل خوب احتیاج داریم اما انتخاب مدل پیچیده هم باعث دقیق شدن پیش بینی سیگنال آینده می شود و هم باعث پیچیده شدن کمینه کردن تابع هزینه می گردد ، بنابراین باید بین این دو یک مصالحه ای برقرار شود.

مشخصه بسیار جالب آن در پیاده سازی آن در حوزه زمان می باشد و نیز می توان قیدهایی را بصورت نامساویها به سیستم کنترلی اعمال نمود . در طراحی کنترل کننده پیش بین نمی توان سیگنالها را نامحدود در نظر گرفت چرا که بطور مثال عمل کننده ها تا یک حد مشخصی می توانند دامنه سیگنال کنترل و یا تغییرات آنرا تحمل نمایند بطور مثال شیرهای کنترلی حد کاملاً باز یا بسته خواهند داشت و نیز نرخ افزایش جریان در آنها دارای محدودیت است و به این ترتیب هدف کنترلی عبارت خواهد بود از نگاه داشتن خروجی فرآیند در نزدیکی نقطه مورد نظر در شرایطی که متغیرهای جانبی دیگر از محدوده های تعریف شده خارج نشوند . از جمله محدودیتهای موجود در سیستم های کنترل می توان علاوه بر موارد فوق از اشباع ورودی، محدودیت درسرعت و جهت چرخش موتورها و مشخصات عملکردی و ایمنی نام برد . در مورد اخیر بطور مثال ممکن است هدف، جابه جایی قطعه ای از یک نقطه به نقطه ای دیگر در حداقل زمان باشد به گونه ای که در بین راه به مانع خاصی برخورد ننماید و یا اینکه بخواهیم خروجی یک برج تقطیر را به حداکثر برسانیم بدون آنکه دما یا فشار گاز از حد مجازی بیشتر گردد به این ترتیب ممکن است قیدها برخروجی و یا حتی به متغیرهای وابسته دیگری اعمال شود . این نوع کنترل که در آن مقصود به صورت چند هدف متمایز است که باید بین آنها حد میانه ای انتخاب شود را نمی توان بص ورت یک سیستم خطی بیان نمود . در حالیکه کنترل پیش بین با یک قالب غیر خطی به ما این امکان را میدهد که با این سیستمها به راحتی برخورد نماییم . بسیاری از سیستم هایی که با آنها سروکار داریم سیستم هایی غیر خطی هستند با وجود این در خیلی اوقات سیستم غیر خطی حول نق طه ای پایدار در حال عملکرد است و بنابراین برای آن می توان یک مدل خطی در نظر گرفت امااین موضوع همیشگی
نیست یعنی همیشه نمی توان برای سیستم غیر خطی، مدلی خطی در نظر گرفت . مثلا بعضی از سیستمها عموماً در حالت گذرا عمل می نمایند و دارای نقطه کار پایدار نمی باشن د و بنابراین نمی توان مدل خطی برای آن در نظر گرفت . بنابراین استفاده از کنترل کننده های غیر خطی به منظور بهبود عملکرد سیستم اجتناب ناپذیر است که البته این کار با مشکلاتی رو به رو است که ازآ ن جمله می توان به ضعف روشهای شناسایی سیستم های غیر خطی، پیچیدگی و ح جم محاسبات در حل مساله کنترل پیش بین غیر خطی، عدم پایداری و مقاومت نتایج حاصله از سیستم های خطی جهت سیستم های غیر خطی و اینکه در بهینه سازی تابع هدف ممکن است پاسخ، پاسخ بهینه محلی باشد، اشاره نمود.

تعداد صفحه : 141

چکیده
مقدمه
فصل اول: کلیات
-1-1 هدف 1
-2-1 پیشینه تحقیق 2
2 Richalet -1-2-1 روش پیشنهادی
3 Ramaker -2-2-1 روش پیشنهادی
-3-1 روش کار و تحقیق 4
فصل دوم: مفاهیم اصلی کنترل پیشبین، روشها و کاربردها
-1-2 کنترل پیشبین بر پایه مدل خطی 7
-2-2 اشاره ای بر ویژگی های کنترل پیش بین 8
-3-2 روش کنترل پیشبین 9
-4-2 اجزای کنترل پیش بین 11
-1-4-2 مدل سیستم 11
-2-4-2 تابع هدف 14
-1-2-4-2 کنترل پیش بین با چندین تابع هدف 16
-2-2-4-2 روش های بهینه سازی تابع هدف 17
-3-4-2 محاسبه قانون کنترل 17
18 DMC -5-2 کنترل پیش بین
-1-5-2 مدل پروسه و پیشبین 18
-2-5-2 محاسبه قانون کنترل 20
-3-5-2 مثال 20
24 MAC -6-2 کنترل پیش بین
-1-6-2 مدل پروسه و پیشبین 24
-2-6-2 محاسبه قانون کنترل 25
27 PFC -7-2 کنترل پیش بین
-1-7-2 مدل پروسه و پیشبین 27
-2-7-2 محاسبه قانون کنترل 29
30 GPC -8-2 کنترل پیش بین تعمیم یافته
31 GPC -1-8-2 اصول روش
جهت یک سیستم ساده 35 GPC -2-8-2 طراحی کنترل کننده
-9-2 کنترل پیشبین با حضور قید 37
-1-9-2 قید بر روی عملگر 38
-2-9-2 قید برروی ورودی و خروجی سیستم 38
-3-9-2 قید محدوده 38
-4-9-2 قید فراجهش 39
-5-9-2 رفتار یکنواخت 39
-6-9-2 رفتار غیر مینیمم فاز 40
-7-9-2 غیر خطی بودن عملگر 40
فصل سوم: کنترل پیشبین با استفاده از شبکههای عصبی
-1-3 کنترل پیشبین غیر خطی 42
-2-3 کنترل پیشبین بر پایه شبکه عصبی 43
-3-3 الگوریتمی کارآمد جهت کاهش محاسبات در طراحی کنترل کننده پیشبین غیرخطی 45
۴۶ (BP) -4-3 شبکه های پس انتشار خطا
49 (NNPC ) -5-3 کنترل پیش بین با استفاده از شبکه های عصبی
-6-3 کاربرد روش ارائه شده برای کنترل دما در یک مبدل حرارتی 53
-1-6-3 معرفی مبدل حرارتی 53
برای مبدل حرارتی مفروض 54 MLP -2-6-3 طراحی کنترل کننده پیش بین به روش
-7-3 کاربرد روش ارائه شده برای یک مدل گسسته غیر خطی 59
-8-3 کاربرد روش ارائه شده برای یک روبات 60
فصل چهارم: کنترل پیشبین با استفاده از شبکههای فازی- عصبی خطی محلی
-1-4 کنترل پیشبین براساس مدل خطی محلی 64
-2-4 شبکه مدلهای محلی 64
65 LOLIMOT -1-2-4 ایده اصلی
-3-4 تخمین پارامترها 67
-1-3-4 تخمین کلی 67
-2-3-4 تخمین محلی 68
70 (LOLIMOT -4-4 تعیین ساختار (الگوریتم
-5-4 طراحی کنترل کننده پیش بین بر پایه مدل نورو فازی محلی 72
-6-4 شناسائی روی خط پارامترهای پیش بین 74
در کنت رل LOLIMOT -7-4 استفاده از شبکه های فازی عصبی با یاد گیری توسط الگوریتم
پیش بین 75
-8-4 کاربرد روش ارائه شده در یک مبدل حرارتی نمونه 76
-9-4 کاربرد روش ارائه شده در یک مدل گسسته غیر خطی 80
فصل پنجم: کنترل پیشبین غیر خطی براساس تئوری خطیسازی با پسخور
-1-5 مقدمه 84
-2-5 توصیف صورت مساله 85
-3-5 مراحل طراحی 85
-4-5 کمینه سازی معیار عملکرد 87
-5-5 طراحی کنترل کننده پیش بین بر پایه روش فوق برای یک روبات و مقایسه آن با روش
89 MLP
فصل ششم: نتیجه گیری و پیشنهادها
نتیجه گیری 101
پیشنهادات 104
منابع و مأخذ
فهرست منابع فارسی 105
فهرست منابع غیر فارسی 106
فهرست نام ها 112

طراحی کنترل کننده برای هواپیما به منظور انجام مانور طولی

اختصاصی از سورنا فایل طراحی کنترل کننده برای هواپیما به منظور انجام مانور طولی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

مقدمه ............................................................................................................................................................................ 3
فصل اول ..................................................................................................................................................................... ٥
کلیات............................................................................................................................................................................. 5
1 هدف................................................................................................................................................................. 6 -1
2-1 پیشینه تحقیق........................................................................................................................................... 7
3 روش کار و تحقیق.................................................................................................................................. 8 -1
فصل دوم................................................................................................................................................................. ١١
ارائه معادلات حرکت هواپیما جهت استفاده در طراحی کنترل کننده ......................... 10
1 تدوین معادلات حرکت هواپیما .................................................................................................... 12 -2
2 پرواز حالت مداوم.................................................................................................................................... 18 -2
1 پرواز حالت مداوم مستقیم الخط............................................................................................ 19 -2 -2
3 نیروها و گشتاورهای آیرودینامیکی و رانشی در پرواز حالت مداوم ....................... 20 -2
1 نیروها و گشتاورهای طولی ..................................................................................................... 20 -3 -2
2 نیروها و گشتاورهای سمتی– جانبی ............................................................................... 23 -3 -2
4 معادلات حرکت پرواز انحرافی........................................................................................................... 25 -2
5 نیروها و گشتاورهای انحرافی........................................................................................................... 30 -2
1 نیروها و گشتاورهای آیرودینامیکی انحرافی ............................................................... 30 -5 -2
2 نیروها و گشتاورهای رانشی انحرافیافته ........................................................................... 35 -5 -2
6 معادلات حالت غیرخطی......................................................................................................................... 37 -2
7 معادلات حالت خطی تجزیه شده................................................................................................... 40 -2
1 معادلات حرکت طولی................................................................................................................... 41 -7 -2
2 معادلات حرکت سمتی – جانبی......................................................................................... 42 -7 -2
فصل سوم ................................................................................................................................................................ ٤٣
طراحی کنترل کننده............................................................................................................................................ 43
1 انتخاب اجزای خطی کنترل کننده برنامه ریزی شده ...................................................... 46 -3
2 برنامهریزی کنترلکنندههای خطی................................................................................................. 48 -3
1 حاشیه پایداری..................................................................................................................................... 48 -2 -3
50.................................................................................................................................. ν-gap 2 متریک -2 -3
و حاشیه پایداری ................................................................ 50 ν-gap 3 رابطه بین متریک -2 -3
4 انتخاب نقاط کار ............................................................................................................................ 54 -2 -3
58..................... θ 5 تعیین ضرایب کنترل کننده در هر نقطه از بازه تغییرات پارامتر -2 -3
فصل چهارم............................................................................................................................................................... ٦١
شبیه سازی .............................................................................................................................................................. 60
فصل پنجم.................................................................................................................................................................. ٨٦
نتیجه گیری و پیشنهادات ............................................................................................................................. 85
1 نتیجه گیری................................................................................................................................................... 86 -5
2 پیشنهادات....................................................................................................................................................... 88 -5
پیوست ........................................................................................................................................................................... ٨٨
منابع وماخذ ............................................................................................................................................................... ٩٣
منابع فارسی................................................................................................................................................................ ٩٤
منابع انگلیسی............................................................................................................................................................. ٩٥
چکیده انگلیسی