اختصاصی از سورنا فایل دانلود کتاب کنترل از راه دور ربات ها و وسایل برقی با پیامک دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود کتاب کنترل از راه دور ربات ها و وسایل برقی با پیامک

گزارش کارآموزی پیاده سازی یک کنترلر رفتار راه رفتن دوپایی با استفاده از شبکه عصبی CPG

اختصاصی از سورنا فایل گزارش کارآموزی پیاده سازی یک کنترلر رفتار راه رفتن دوپایی با استفاده از شبکه عصبی CPG دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

فرمت فایل : WORD (قابل ویرایش)

تعداد صفحات:20

فهرست مطالب:
1-    مقدمه .......................................................................................................................................................................... 2
2-    انواع راه رفتن ............................................................................................................................................................. 3
2-1- راه رفتن استاتیکی ............................................................................................................................................... 3
2-2- راه رفتن دینامیکی ............................................................................................................................................... 3
3-    روش های کنترل حرکت دوپایی ........................................................................................................................... 4
4-    CPG ......................................................................................................................................................................... 6
4-1- نوسان ساز های مدل Matsuoka ............................................................................................................... 7
5-    مدل روبات و محیط شبیه سازی ........................................................................................................................... 9
6-    پیاده سازی .............................................................................................................................................................. 12
7-    نتایج شبیه سازی ................................................................................................................................................... 16
8-    منابع ......................................................................................................................................................................... 18


1-    مقدمه
روبات های انسان نما  سیستم های روباتیک انسان گونه ای هستند که جهت انجام وظایف، سعی در تقلید قابلیت های انسان ها دارند. این انتظار می رود که در آینده این انسان نما ها توانایی وفق پذیری با محیط های انسان ها را خواهند داشت ( از قبیل ادارات، خانه ها، و بیمارستان ها ) و به همراه دیگر تجهیزات اتوماتیک و مکانیکی گوناگون، بعنوان دستیاری مفید و کافی برای انسان ها خواهند بود. بسیاری از محققان با توجه بسیاری به توانایی روبات های انسان نما پرداخته اند. این رسیدگی و توجه تا حدود زیادی به دلیل شکل های انسان گونه این روبات ها می باشد که برای اعمال مورد پشتیبان انسان ها مناسب است، از قبیل حمل مصالح و مواد ساختمانی و ابزار ها در مکان های سخت کاری و ساختمان ها، بازرسی نیروگاه های اتمی، وظایف مستخدمین خانه و غیره.
از این رو برای موفقیت در بعضی محیط های جهان واقعی روبات های انسان نما نیاز به داشتن حرکت های دوپایی دینامیکی پایدار دارند. به هر حال روبات های انسان نمای امروزی هنوز نیاز ها و تقاضا های ذکر شده در بالا را برآورده نمی کنند و سطح تحرک پایدار دینامیکی آنها در محیط های واقعی و نا شناخته، نارسا و غیر قابل اعتماد می باشد. از این رو انسان نما ها نمی توانند از عهده نیرو های خارجی غیر منتظره یا تماس های ناگهانی با محیط واقعی، برآیند. این تا حدود زیادی بدین دلیل می باشد که توسعه و پیاده سازی الگوریتم های کنترل واکنشی که تا کنون ارائه شده اند بسیار اندک بوده است. لذا  بدین دلیل کنترل حرکت در تحقیقات انسان نما ها هنوز راه طولانی برای طی کردن دارد.
در بین مسائل گوناگونی که انسان نما ها با آن مواجه هستند، راه رفتن دوپایی  یکی از پیچیده ترین حرکت ها می باشد و این عمدتا به دلیل نا پایداری ذاتی آن ها می باشد. در تقابل با روبات های متحرک چرخ دار  و روبات های پادار  پایدار ( چهار پا، شش پا، هشت پا و ...)، روبات های دوپایی بایستی جهت انجام یک حرکت روان و نرم بایستی یک حرکت ناپایدار محلی و موقتی را انجام دهند. به عبارت دیگر در مقاطعی از زمان بایستی در ناپایداری باشند و به طور دائم در پایداری کامل قرار ندارند.

2-    انواع مختلف راه رفتن
قبل از برشماری و شرح رویکرد های متفاوت استفاده شده برای ایجاد راه رفتن روبات دو پا، در ابتدا بایستی تفاوت بین دو گونه اساسا متفاوت از راه رفتن یعنی راه رفتن استاتیکی  و راه رفتن دینامیکی  را شرح دهیم.

راه حل کاهش طلاق در بین زوجین

اختصاصی از سورنا فایل راه حل کاهش طلاق در بین زوجین دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

یکی از مشکلاتی که از آغاز فعالیت وبلاگ به آن پرداخته شد مساله مهریه است .

مطالبی که در ادامه مینویسم قسمتی از دیدگاه فردیست(خانمی) که مدتها خارج از ایران زندگی کرده است .

از نظر چنین فردی هیچگاه ارزش انسان و زن را با سکه نمیسنجند اما از آنجا که تعیین مهریه رسم و سنت اسلامیست میتوان برای زنان ایرانی کلام الله مجید و گل را بعنوان مهریه تعیین نمود همچنانکه در خارج از ایران این روش را در پیش میگیرند .

تعین سکه هایی با تعداد زیاد و گاهاً صد ، دویست و پانصد و هزار و . . . باعث میشود تا دختران ایرانی بلحاظ مفهوم عندالمطالبه بودن مهریه از فردای عقد آنرا دستیافتنی گمان کنند .

هر چند این موضوع از نظر قانونی صحیح است اما معمولاً جوانان پسر ایرانی که با کلی مشکلات اقدام به ازدواج کرده اند توانائی پرداخت مهریه سنگین را ندارند .

اما قانون راههای دیگر مثل قسط بندی مهریه را در پیش میگیرد که آخرین راه نجات از زندان برای جوانان پسر است .

حال با محاسبه ارزش ریالی مهریه 300 سکه ای که معادل چهل میلیون تومان خواهد شد هر دختری در معرض وسوسه قرار خواهد داشت .

نوع فایل : ورد قابل ویرایش
تعداد صفحه : 58

بهترین راه برای کسب درامد اینترنتی

اختصاصی از سورنا فایل بهترین راه برای کسب درامد اینترنتی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

 

نه قصد تبلیغ محصول را داریم و نه قصد بزرگنمایی و یا ظاهر سازی
بنابراین لطفا بدون هرگونه  پیش داوری مطالب زیر را کامل بخوانید

خواندن این مطلب فقط ۱۰ دقیقه وقت خواهد برد اما این ۱۰ دقیقه میتواند زندگی شما را تغییر دهد...

دیگر نیازی به کار بیرون در خانه نیست و فقط باصرف ۱ تا ۲ ساعت در روز درآمدی باورنکردنی خواهید داشت

کافیست روزانه فقط ۱ تا ۲ساعت وقت بگذارید و در خانه درامدی این چنینی داشته باشید

به شما اطمینان می دهم که بسیار خوش شانس بوده اید که در مسیر یافتن این فایل با ارزش افتاده اید.

شانس  فقط یک بار به ادم روی می اورد پس از دست دادن فرصت های ارزشمند کار عاقلانه ای نیست.این فایل اموزشی کسب درامد از لحاظ محتوای مطالب خالص ترین  و در عین حال دقیق ترین راهها و روشهای کسب درامد اینترنتی است و راه پول دراوردن دائمی را برای شما بسیار هموار و اسان خواهد کرد اسانتر از انچه فکرش را می کنید بدون هیچ هزینه ای(بجز هزینه وصل شدن به اینترنت!)

             شما صاحب کسب و کار دائمی و 100 درصد واقعی و قاونی از اینترنت خواهی شد.

      

    حتی در باوتان نخواهد گنجید زمانی که با این روشها اشنا شده وبدان عمل کرده و نتیجه

    شگفت آورش را (که بدست  اوردن پول واقعی از اینترنت است) با چشمان خود می بینید.

   این جزوه مخصوص نتیجه و حاصل 8 سال تحقیق و تفحص و کسب تجربه بنده در این زمینه است.

به حقیقت می توان گفت که بنده قریب به اکثریت راههای قانونی کسب درامد از اینترنت در طول این 8 سال تجربه کردم و حال شما با دریافت این فایل اموزشی و با عمل کردن به ان و کمی تلاش و جدیت تنها در عرض چند روز بهترین روشهای کسب و کار دنیای اینترنت را یادمیگیرید و به درامد چشمگیری از این راه دست خواهید یافت و از این که یک راه اسان و بی دردسر را برای درامد یافته اید بسیارخرسند خواهید شد.

                 دیگر نگران مشکلات مالی خود از قبیل بدهکاری, بیکاری و بی پولی نباشید 

                            عمل کردن به این فایل پلی است میان شما و آرزوهایتان.

                           ارزوهایی که فقط با درامدی خوب و مناسب بدان دست خواهی یافت.

                                             موفقیت تصادفی نیست...

                                          تلاش در این راه ضامن موفقیت شماست.

 

اگر شما از اینترنت برای چت ، دانلود ، تفریح و سرگرمی استفاده می کنید باید گفت وقت خود را بیهوده تلف می کنید زیرا یکی از بهترین منابع مالی را از دست داده اید هم اکنون افراد بسیار زیادی در ایران هستند که از طریق اینترنت کسب درآمد و امرار معاش می کنند شما با استفاده از این بسته می توانید در کمترین زمان درآمدی فوق العاده را در اختیار داشته باشید بدون نیاز به هیچ گونه سرمایه گذاری ، مدرک ، پیشینه ی علمی یا تسلط بر زبانی خاص، در هر سنی و در هر مکان و زمانی که باشید می توانید کسب و کار کنید و از فرصت های نامحدود اینترنت به خوبی استفاده کنید.

                                    "شما هم میتوانید"

                              "این روشها بسیار ساده اند"

      

با تلاش دراین راه در تامین اینده مالی خود بکوشید و نگذارید که در گذشته ی خود سرگردان بمانید. به قول نویسنده و روانشناس بزرگ "آنتونی رابیز": "آینده لزوما با گذشته  برابر نیست".ایجاد تغییرات مثبت در اینده مان توسط خود ما انجام پذیر است پس همین حالا دست به کار شوید شاید فردا دیر باشد...

تحقیقات پژوھش گران نشان داده است که افرادموفق معمولاٌ به سرعت تصمیم می گیرند و وقتی انجام کاری را درست بدانند به آسانی از تصمیم خود بر نمی گردند.بر عکس ، اشخاص شکست خورده معمولاٌ دیر تصمیم می گیرند و تصمیم خود را به آسانی عوض می کنند

هرگاه تصمیم معقولانه ای گرفتید انرا رها نکنید

           همین حالا که شما مشغول خواندن این مطالب هستید بسیار کسانی هستند که

                          در حال کسب درامدهای حقیقی از اینترنت هستند.

                                     چرا شما هم یکی از انها نباشید؟!

    

                                                        

پایان نامه ناب ایمنی در راهسازی با تعاریف و مفاهیم وإکر ایمنی راه سازی آمریکا به عنوان نمونه

اختصاصی از سورنا فایل پایان نامه ناب ایمنی در راهسازی با تعاریف و مفاهیم وإکر ایمنی راه سازی آمریکا به عنوان نمونه دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دوستان عزیز اینم یه پروژه بینظیر دیگه. این مجموعه درباره ایمنی در راهسازی میباشد که درمجموع 80 صفحه ر قالب آفیس وورد ارئه میشود. در این پروژه به تعاریف و مفاهیم بنیادی ایمنی در راهسازی و سایر ااصول ان پرداخته شده و برای نتایج برتر به بررسی اقدامت انجام گرفته در ایمنی راه سازی کشور آمریکا و بعد ایران پرداخته شده است. این پروژه تا کنون در هیچ سایتی عنوان نشده مگر به صورت خلاصه و ناقص.