تخمین ضریب پراکندگی طولی آلودگی در رودخانه ها

اختصاصی از سورنا فایل تخمین ضریب پراکندگی طولی آلودگی در رودخانه ها دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

عنوان مقاله :تخمین ضریب پراکندگی طولی آلودگی در رودخانه ها

محل انتشار: دهمین کنگره بین المللی مهندسی عمران تبریز

تعداد صفحات:7

نوع فایل :  pdf

ارزیابی روابط ضریب پراکندگی طولی آلودگی در رودخانه ها

اختصاصی از سورنا فایل ارزیابی روابط ضریب پراکندگی طولی آلودگی در رودخانه ها دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

عنوان مقاله :ارزیابی روابط ضریب پراکندگی طولی آلودگی در رودخانه ها

محل انتشار: دهمین کنگره بین المللی مهندسی عمران تبریز

تعداد صفحات:8

نوع فایل :  pdf

پایانامه بررسی ارتباط ارتفاع قوس طولی داخلی پا با آسیب های ورزشی مچ پا و زانو در دونده ها ی حرفه ای مرد

اختصاصی از سورنا فایل پایانامه بررسی ارتباط ارتفاع قوس طولی داخلی پا با آسیب های ورزشی مچ پا و زانو در دونده ها ی حرفه ای مرد دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

شلینک پرداخت و دانلود *پایین مطلب*

 

فرمت فایل:Word (قابل ویرایش و آماده پرینت)

 

تعداد صفحه:64

فهرست و توضیحات:

چکیده
مقدمه
فصل اول : کلیات تحقیق
پیشگفتار
بیان مسئله
سوالات تحقیق
اهداف تحقیق
فرضیات
تعریف نظری وعملیاتی
اهمیت وضرورت تحقیق
پیشینه تحقیق
فصل دوم : ادبیات نظری تحقیق
گزارش تحقیق
کلیات و مبانی نظری
اهداف پژوهش
روش کار تحقیق
فصل سوم: روش شناسی پژوهش
روش تحقیق و تحلیل داده ها
فصل چهارم: داده های آماری
داده های آماری
فصل پنجم : نتیجه گیری و پیشنهادات
جمع بندی و نتیجه گیری
پیشنهادات
منابع و ماخذ

خلاصه:

مقدمه: درک تعامل پا با زمین به دلیل پیچیدگی ساختار آن کار ساده ای نیست. استفاده از وسایل اندازه گیری فشار کف پایی می تواند وسیله ای مناسب برای تعیین وضعیت ساختاری پا باشد. نتایج تحقیقات فعلی نشان می دهد که تغییر در ساختار پا به ویژه قوس طولی داخلی می تواند احتمال بروز آسیب را افزایش دهد. همراه شدن تغییرات پاتولوزیک بیومکانیک پا با فعالیتی مانند دویدن که نیروی عکس العمل زمین را تا 5 برابر وزن بدن افزایش می دهد، هنوز هم یکی از مهمترین موضوعات مورد بحث و متناقض باقی مانده است.

هدف: هدف از انجام این تحقیق بررسی تأثیر وضعیت قوس طولی پا بر بروز آسیب های ورزشی در دونده های حرفه ای و نیز بررسی ارتباط تست بالینی ناویکولار دراپ با سنجش های فشار کف پا (پدوباروگرافی) بود.

متد: 47 دونده حرفه ای با استفاده از تست ناویکولار دراپ در سه گروه دارای قوس کف پای نرمال، Low Arch و High Arch تقسیم شدند. همچنین با استفاده از سیستم emed-x  پارامترهایMaximum Force  ، Peak Pressure و Contact Area نیز در دو وضعیت استاتیک و دینامیک اندازه گیری و ثبت شدند.

یافته ها: آزمون آماری 2χ ارتباطی بین آسیب های دویدن و ارتفاع قوس نشان نداد(58/0=P). همبستگی بین تست بالینی ناویکولار دراپ و  Modified Arch Index محاسبه شده از سنجش های پدوباروگرافی در دو وضعیت استاتیک و دینامیک بین 32/0 تا 57/0 بود.

بحث و نتیجه گیری: می توان گفت بدلیل ماهیت مولتی فاکتوریال آسیب های دویدن تغییر در ارتفاع قوس نمی تواند ریسک آسیب را افزایش دهد. هر چند بین تست ناویکولار دراپ و سنجش های کف پایی همبستگی بسیار بالایی وجود نداشت، اما می توان گفت با توجه به بالینی بودن این آزمون همبس

طراحی کنترل کننده برای هواپیما به منظور انجام مانور طولی

اختصاصی از سورنا فایل طراحی کنترل کننده برای هواپیما به منظور انجام مانور طولی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

مقدمه ............................................................................................................................................................................ 3
فصل اول ..................................................................................................................................................................... ٥
کلیات............................................................................................................................................................................. 5
1 هدف................................................................................................................................................................. 6 -1
2-1 پیشینه تحقیق........................................................................................................................................... 7
3 روش کار و تحقیق.................................................................................................................................. 8 -1
فصل دوم................................................................................................................................................................. ١١
ارائه معادلات حرکت هواپیما جهت استفاده در طراحی کنترل کننده ......................... 10
1 تدوین معادلات حرکت هواپیما .................................................................................................... 12 -2
2 پرواز حالت مداوم.................................................................................................................................... 18 -2
1 پرواز حالت مداوم مستقیم الخط............................................................................................ 19 -2 -2
3 نیروها و گشتاورهای آیرودینامیکی و رانشی در پرواز حالت مداوم ....................... 20 -2
1 نیروها و گشتاورهای طولی ..................................................................................................... 20 -3 -2
2 نیروها و گشتاورهای سمتی– جانبی ............................................................................... 23 -3 -2
4 معادلات حرکت پرواز انحرافی........................................................................................................... 25 -2
5 نیروها و گشتاورهای انحرافی........................................................................................................... 30 -2
1 نیروها و گشتاورهای آیرودینامیکی انحرافی ............................................................... 30 -5 -2
2 نیروها و گشتاورهای رانشی انحرافیافته ........................................................................... 35 -5 -2
6 معادلات حالت غیرخطی......................................................................................................................... 37 -2
7 معادلات حالت خطی تجزیه شده................................................................................................... 40 -2
1 معادلات حرکت طولی................................................................................................................... 41 -7 -2
2 معادلات حرکت سمتی – جانبی......................................................................................... 42 -7 -2
فصل سوم ................................................................................................................................................................ ٤٣
طراحی کنترل کننده............................................................................................................................................ 43
1 انتخاب اجزای خطی کنترل کننده برنامه ریزی شده ...................................................... 46 -3
2 برنامهریزی کنترلکنندههای خطی................................................................................................. 48 -3
1 حاشیه پایداری..................................................................................................................................... 48 -2 -3
50.................................................................................................................................. ν-gap 2 متریک -2 -3
و حاشیه پایداری ................................................................ 50 ν-gap 3 رابطه بین متریک -2 -3
4 انتخاب نقاط کار ............................................................................................................................ 54 -2 -3
58..................... θ 5 تعیین ضرایب کنترل کننده در هر نقطه از بازه تغییرات پارامتر -2 -3
فصل چهارم............................................................................................................................................................... ٦١
شبیه سازی .............................................................................................................................................................. 60
فصل پنجم.................................................................................................................................................................. ٨٦
نتیجه گیری و پیشنهادات ............................................................................................................................. 85
1 نتیجه گیری................................................................................................................................................... 86 -5
2 پیشنهادات....................................................................................................................................................... 88 -5
پیوست ........................................................................................................................................................................... ٨٨
منابع وماخذ ............................................................................................................................................................... ٩٣
منابع فارسی................................................................................................................................................................ ٩٤
منابع انگلیسی............................................................................................................................................................. ٩٥
چکیده انگلیسی

پایان نامه ارشد برق طراحی ثابت نگهدار ارتفاع پهپاد در مد طولی به روش QFT

اختصاصی از سورنا فایل پایان نامه ارشد برق طراحی ثابت نگهدار ارتفاع پهپاد در مد طولی به روش QFT دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

چکیده

در این پایان نامه، طراحی و شبیه سازی سیستم کنترل ارتفاع یک هواپیمای بدون سرنشین (پهپاد)، مورد نظر می باشد. ابتدا به سراغ نحوه به دست آوردن مدل دینامیکی هواپیما خواهیم رفت. می توان با استفاده از مشتقات پایداری، مدل دینامیکی پهپاد را به صورت معادلات دیفرانسیل خطی و تغییر ناپذیر با زمان نشان داد که پارامترهای آن به صورت تابعی از چند متغیر مشخص در محدوده خاصی در تغییر می باشند. پس از به دست آوردن مدل دینامیکی هواپیما، به سراغ طراحی کنترلگر مناسب برای آن خواهیم رفت. در چنین سیستم هایی برای تضمین پایداری و کارآیی مطلوب، تئوری کنترل قدرتمند، پیشنهاد گردیده است. نشان داده شده است که با استفاده از روش QFT، می توان به پایداری و کارآیی مورد نظر در کل محدوده تغییرات مدل سیستم دست یافت. در پایان کنترلگر به دست آمده را بر روی مدل خطی و غیرخطی سیستم، شبیه سازی خواهیم کرد.

فصل اول: مقدمه

1-1) مقدمه

پهپاد (U.A.V) نوعی هواپیما اعم از بال ثابت یا بال چرخان می باشد که بدون سرنشین بوده و می توان آن را از دور توسط اپراتور و یا درون خود آن، به صورت از پیش برنامه ریزی شده کنترل و هدایت کرد.

کاربردهای گوناگونی برای پهپاد وجود دارد که اهم آنها عبارتند از:

– اجرای ماموریت های گشت و شناسائی مواضع دشمن.

– هدف مصنوعی برای آزمایش سیستم های پدافند هوائی.

– ایفای نقش موشک های هدایت شونده.

– حمل کننده سیستم های مولد اغتشاشات رادیویی.

– تقویت کننده مخابراتی متحرک.

آزمایشگاه پرنده برای تست انواع زیر سیستم های مورد استفاده در هواپیما.

از مزایای عمده پهپاد در اجرای چنین ماموریت هائی می توان موارد زیر را نام برد:

– عدم حضور خلبان در صحنه عملیات.

– پایین بودن هزینه ساخت.

– اختفا از دید رادار دشمن (به علت ابعاد کوچک و استفاده از بدنه با مواد مرکب).

پهپاد مورد نظر در این پروژه، نوعی پهپاد با بال ثابت است. پهپاد معمولا به دو روش کنترل می شود. در روش اول، فرامین لازم توسط اپراتور زمینی و از طریق یک خط رادیویی به پهپاد ارسال می گردد و اپراتور، کنترل مستقیم پرنده را در دست دارد. در روش دوم سیستم هدایت و ناوبری درون محموله هوایی، فرامین لازم را جهت تعیین مسیر پرواز صادر می نماید. سیستم کنترل خودکار پرواز (AFCS) که خود نیز بخشی دیگر از محموله هوائی می باشد با واسطه شدن بین فرامین صادر شده از طرف اپراتور و یا از طرف سیستم هدایت و ناوبری از یک سو و محرک های سطوح کنترل از سوی دیگر، پاسخ های مناسب و مورد نظر را در متغیرهای حرکت هواپیما ایجاد می نماید. در محموله هوائی پهپاد سخت افزار AFCS به صورت دیجیتالی و توسط یک پردازنده اجرا می شود. در کامپیوتر کنترل پرواز اعمالی مانند خواندن سیگنال خروجی سنسورها چه به صورت آنالوگ و چه به صورت دیجیتال، محاسبه الگوریتم کنترل و تولید فرامین مناسب جهت حرکت محرک ها برنامه ریزی می شود. در ضمن عوامل مورد نیاز برای ارسال اطلاعات به ایستگاه زمینی برای رویت خلبان و ذخیره سازی فراهم گردیده است.

2-1) تعریف مسأله

از آنجایی که کنترل هر سیستم نیاز به شناخت آن سیستم دارد، لذا در ابتدا مطالعه در زمینه دینامیک پرواز هواپیما جهت شناخت مدل و یا تابع تبدیل سیستم لازم است، به عبارتی ضروری است که مدلی از سیستم در اختیار داشته باشیم. مدلسازی هر سیستمی در کل به دو صورت قابل حصول است. در روش اول، با استفاده از قوانین حاکم بر فیزیک، سعی بر این است که حتی الامکان روابط اساسی دینامیک سیستم استخراج شده و سپس پارامترهای مجهول چنین روابطی به نحوی محاسبه و اندازه گیری شوند و یا دامنه تغییرات آنها مشخص گردند. در این روش تمام پارامترهای مجهول دارای توصیف و مفهوم فیزیکی خاصی خواهند بود.

روش دوم، مدلسازی به صورت تجربی است که باید با اجرای یک سری آزمایش و ثبت داده های ورودی – خروجی، بهترین مدل دینامیکی ممکن به این دسته برازنده شوند. واضح است که پارامترهای چنین مدلی در حالت کلی فاقد هرگونه مفهوم فیزیکی بوده و این مدل تنها تقریبی از رفتار ورودی – خروجی سیستم واقعی است.

در صنعت هواپیمایی آنچه که امروزه در مدلسازی حرکت هواپیما به صورت جهانی مورد قبول است مدلسازی به روش اول یعنی استخراج معادلات ساختار حالتی پرنده می باشد. چنین مدلسازی احتیاج به دانش آیرودینامیک و جلوبرنده ها و سازه هواپیما دارد. به طور کلی معادلات دینامیکی هواپیما با فرض اختلالات و آشفتگی های کوچک حول شرایط پرواز تریم (اندازه شتاب های خطی و زاویه ای تعادل صفر باشد) به دو دسته معادلات طولی و معادلات افقی – جهتی که کاملا مستقل و دکوپله از یکدیگر اند تقسیم می شوند و از آنجایی که در این پروژه هدف ثابت نگه داشتن هواپیما در ارتفاع مورد نظر خلبان می باشد لذا توجه خود را معطوف به معادلات طولی هواپیما می کنیم.

نشان داده شده است که معادلات حرکت هر هواپیما به صورت یک دستگاه معادلات دیفرانسیل غیرخطی و تغییرپذیر با زمان قابل بیان می باشد [ضمیمه الف]. برای هر هواپیما پوش پرواز به صورت یک ناحیه بسته در صفحه ارتفاع – سرعت هوا تعریف می گردد که هواپیما تنها قادر به پرواز درون این ناحیه بسته می باشد. با فرض آشفتگی های کوچک، خطی سازی معادلات حرکت در یک شرایط پرواز خاص درون پوش پرواز منجر به یک دستگاه معادلات دیفرانسیل خطی تغییرناپذیر با زمان خواهد شد. با توجه به امکان پرواز در شرایط پرواز مختلف، پارامترهای چنین معادلات حرکت خطی شده ای در محدوده معینی در تغییر خواهند بود، لذا با مساله عدم قطعیت پارامتریک یا ساختار یافته ای مواجه هستیم که در ضمن کراندار نیز می باشد و یک طراحی عملی باید پایداری و کارآیی خاص مورد نظر را به ازای این عدم قطعیت کراندار تامین نماید. بدون احتساب فرض آشفتگی های کوچک، معادلات حرکت در شکل غیرخطی و پیچیده خود باقی خواهند ماند. با توجه به ماموریت پهپاد مورد نظر فرض آشفتگی کوچک فرض معقولی برای ساده سازی مساله خواهد بود.

تعداد صفحه : 117